在光強(qiáng)分布不均勻環(huán)境下的融合光流和SIFT特征點(diǎn)匹配的低動態(tài)載體速度計(jì)算方法
本發(fā)明公開了一種在光強(qiáng)分布不均勻環(huán)境下的融合光流和SIFT特征點(diǎn)匹配的低動態(tài)載體速度計(jì)算方法,通過安裝在移動載體上的車載攝像機(jī)采集載體的動態(tài)圖像,采用金字塔Lucas?Kanade光流和SIFT特征點(diǎn)匹配兩種算法分別檢測出當(dāng)前幀和下一幀圖像中的特征點(diǎn)并對其進(jìn)行匹配,然后根據(jù)匹配成功的若干對特征點(diǎn)所對應(yīng)的像素位移計(jì)算出在載體坐標(biāo)系下的速度V光流、VSIFT,并將兩者的差值ΔV以及加速度差值Δa輸入到改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波器,對光流法計(jì)算得到的載體速度VSIFT進(jìn)行直接校正。通過本發(fā)明求取速度精度高和求
東南大學(xué)
2021-04-14