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本發(fā)明公開了一種基于虛擬手臂的面向空間站機器人的遙操作系統(tǒng)，包括手臂關(guān)節(jié)運動測量模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊和主運算處理模塊，主運算處理模塊包括數(shù)據(jù)濾波模塊、手臂運動解算模塊、機器人運動逆解算模塊和虛擬場景渲染模塊。本發(fā)明通過操作者的手臂動作直接控制遙操作機器人，大幅降低了對操作者操作技巧的要求，有效提高系統(tǒng)的人機功效。

　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢一智能、安全 　　1、嵌入式系統(tǒng) 　　嵌入式系統(tǒng)“試劑柜管理系統(tǒng)V2.0”，液晶顯示，觸摸屏操作，可監(jiān)測柜內(nèi)溫濕度，空氣質(zhì)量等信息。 　　2、外接控制軟件 　　雙模式-可外接控制軟件“試劑柜控制軟件V2.0”，實現(xiàn)多柜連接管控，試劑出入庫管理，查詢試劑信息。 　　3、智能定位層板 　　產(chǎn)品需連接外接軟件，通過射頻技術(shù)精準定位到每層、每個孔位，主動識別試劑信息，無需掃碼操作，多種孔位可選。 　　4、多柜并聯(lián)、系統(tǒng)交互 　　嵌入式系統(tǒng)和控制軟件可以通過WIFI功能進行遠程交互、多柜并聯(lián)，存儲空間無限擴大，試劑信息統(tǒng)計更為便利、準確，導出、打印各式樣報表，數(shù)據(jù)海量存儲，長久保存。 　　5、空氣過濾系統(tǒng) 　　內(nèi)置活性炭空氣過濾系統(tǒng)，有效解決化學品氣味影響實驗員身體健康的問題?？筛鼡Q的過濾材料，大風量風扇、保證內(nèi)部空氣每分鐘循環(huán)三次。 　　6、雙人雙鎖 　　有效解決試劑的安全管理，符合《公安部第154號令》對于易制毒、易制爆危險化學品的管理要求。對于常規(guī)試劑也可方便的實現(xiàn)單人單鎖控制。 　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢二經(jīng)濟、方便 　　1、超大的存儲容量 　　JPG-2000試劑柜的單柜存儲容量達到了920L，并可多柜并聯(lián)。 　　2、可調(diào)節(jié)層板 　　靈活存儲，層高調(diào)節(jié)極為方便，每層可根據(jù)需求放置不同規(guī)格的試劑瓶。 　　3、RFID刷卡模塊 　　通過刷卡及輸入密碼可方便的開關(guān)柜門，IC卡片具有多種樣式供用戶選擇，在斷電的情況下具有柜門自動鎖止功能，可通過鑰匙手動開關(guān)柜門。 　　4、全模具化設(shè)計 　　模具化設(shè)計降低了客戶采購成本，并提高了產(chǎn)品一致性及制造精度，使工件的質(zhì)量有所改善和提高，加強了標準結(jié)構(gòu)互換性，現(xiàn)場組裝方便快捷。 　　可視型智能試劑柜優(yōu)勢三靈活、擴展 　　1、智能攝像系統(tǒng) 　　無人值守，可實現(xiàn)24小時全天候視頻監(jiān)控，360°無死角，硬盤存儲可達30天，并可無限擴充。 　　2、UPS電源 　　具有斷電續(xù)航能力，符合公安部《易制爆危險化學品儲存場所治安防范要求》，并可根據(jù)用戶需求定制。

已有樣品/n地質(zhì)聚合物是指通過地球化學作用或人工模仿地質(zhì)合成作用而形成的一種硅鋁酸鹽類的土壤聚合物，由硅氧四面體與鋁氧四面體聚合而成的具有非晶態(tài)或準晶態(tài)特征的三維網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的凝膠材料。地質(zhì)聚合物是一種早強、快硬的無機材料，具有高強度、耐高溫、耐腐蝕、易施工等諸多優(yōu)點。地聚物的界面結(jié)合能力強，形成的膜結(jié)構(gòu)緊密，將地聚物引入涂料中制備地聚物基無機涂料，其涂膜具有地聚物的諸多優(yōu)點。市場預期：地聚物無機涂料原料廣泛、成本低廉、制備工藝簡單、生產(chǎn)過程中不放出任何有毒氣體，不會對環(huán)境造成任何污染，因而在建筑、水泥

本發(fā)明公開了一種軸流葉型，該軸流葉型的表面包括吸力曲面、壓力曲面、上曲面和下曲面，其中，上曲面和下曲面被兩個圓柱體的側(cè)面所覆蓋，記上曲面和下曲面對應(yīng)的圓柱體的半徑分別為 R2、R1，且 R2>R1；以半徑 r 從 R1 變?yōu)?R2 的一系列同軸圓柱體的側(cè)面與該軸流葉型相交形成一系列相交面，再將一系列相交面沿平面展開得到一系列鋪展截面；隨著高度比比值的變化，葉片進口角的角度變化、葉片進口角的角度變化和弦長的長度變化均滿足三次樣條曲線關(guān)系。本發(fā)明通過對關(guān)鍵的形狀參數(shù)(譬如葉片進口安裝角、葉片出口安裝角、弦長隨葉片高度的具體變化形式等)進行改進，能夠有效解決軸流葉片效率不高的問題。

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執(zhí)行器     本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設(shè)備特點 1、直觀性較強：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學生拆裝。 2、系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設(shè)備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應(yīng)用，縮短學生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機器人正逆運動學分析； 4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學習； 5、PLC的學習與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統(tǒng)的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護。

本成果圍繞光伏并網(wǎng)系統(tǒng)電能質(zhì)量展開。基于深度學習算法，研究諧波等電能質(zhì)量指標變化規(guī)律，運用特征提取技術(shù)處理時序數(shù)據(jù)，實現(xiàn)電能質(zhì)量預測。研發(fā)基于態(tài)勢感知的電能質(zhì)量調(diào)控裝置，總諧波補償率不小于 90%，補償次數(shù) 2 - 50 次。成果形式包括研究報告、調(diào)控裝置示范應(yīng)用，申請發(fā)明專利 3 項，發(fā)表論文 3 篇。應(yīng)用場景涵蓋光伏電站、配電網(wǎng)等，可提升電網(wǎng)可靠性與經(jīng)濟性，減少設(shè)備損耗、優(yōu)化調(diào)控策略、降低棄光率，為新能源消納提供支撐。

1.開發(fā)背景 隨著去年新型冠狀病毒的爆發(fā)，全國各地各個場所的消毒任務(wù)顯得尤為必要，現(xiàn)在在醫(yī)院等場所，依舊是采用背負式噴霧機進行噴霧消毒，人力消耗大、效率慢且很辛苦，因此需要解決噴霧的效率問題。 2.開發(fā)思路 立式雙筒噴霧機器人，包括底座，固定支架，兩個噴霧設(shè)備，中間裝有雙目攝像頭，底座上分離式安裝有立體式水箱，水箱頂部周邊的支架上固定安裝有水泵，電氣箱。應(yīng)用了5G通信技術(shù)進行硬件設(shè)計、網(wǎng)絡(luò)傳輸，應(yīng)用QT實現(xiàn)遙控界面的開發(fā)，通過機器人上方的高清攝像頭采集到的視頻，然后轉(zhuǎn)換、壓縮反饋到遙控界面，由反饋得到的視頻信息，通過遙控遠程控制機器人的驅(qū)動、噴霧等功能。 3.主要創(chuàng)新點 （1）立式機器人創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計 （2）基于雙目測距的智能噴霧設(shè)計 （3）基于5G通信模塊的遠程操控 4.市場應(yīng)用 （1）江蘇淮安賓館有限公司 （2）江蘇臻隆生態(tài)農(nóng)業(yè)科技有限公司

成果描述：本實用新型公開了一種基于多段復合導航的機器人自主無線充電系統(tǒng)。其包括機器人端導航子系統(tǒng)、機器人端充電子系統(tǒng)及無線充電樁端子系統(tǒng),所述機器人端導航子系統(tǒng)包括導航模塊及分別與所述導航模塊連接的攝像頭處理模塊、WIFI處理模塊,所述機器人端充電子系統(tǒng)包括無線充電接收端,所述無線充電樁端子系統(tǒng)包括微控制模塊及分別與所述微控制模塊連接的WIFI管理模塊、LED信標燈控制模塊、無線充電管理模塊。本實用新型具有無需額外添加傳感器,安裝維護簡單的優(yōu)點,極大的提高了室內(nèi)機器人的充電環(huán)境適應(yīng)能力。市場前景分析：本實用新型具有無需額外添加傳感器,安裝維護簡單的優(yōu)點,極大的提高了室內(nèi)機器人的充電環(huán)境適應(yīng)能力。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：國內(nèi)領(lǐng)先

控制精度高， 采用姿態(tài)與伸縮桿雙閉環(huán)控制方法，進行高精度的位置/速度/加速度/力等的控制，可滿足測試設(shè)備的試驗數(shù)據(jù)高精度采集的要求。

研發(fā)了仿刺參“高度不飽和脂肪酸添加劑”及“抗病性功能添 加劑”兩種添加劑，利用這兩種添加劑，成功開發(fā)出仿刺參功能性飼料。對比 實驗證明,功能性飼料在促進仿刺參生長和抗病力等方面有明顯效果，促生長作 用比常規(guī)飼料提高 15%，對仿刺參腐皮綜合征的主要致病菌燦爛弧菌和假交替單 胞菌的抵抗力提高 30%以上。 生產(chǎn)條件及經(jīng)濟效益預測：按照 2012 年海參產(chǎn)量中有 1/2 使用配合飼料飼 喂，即可 8 萬噸配合飼料的市場容量。預計本成果產(chǎn)品第一年生產(chǎn)銷售量 1200 噸以上（考慮到產(chǎn)品進入市場所需時間為二到三年），可創(chuàng)利稅 240 萬元，第 二年生產(chǎn)銷售量達 1800 噸，創(chuàng)利稅 360 萬元。以后隨養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展，需求量會 迅速增長,飼料生產(chǎn)直接經(jīng)濟效益會大幅度提高。