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球形巡檢解決方案
基于衛星飛輪三軸姿態穩定控制技術，采用重擺偏心的驅動方式，利用飛輪與球殼角動量交換進行增穩和姿態控制，大幅提高球形機器人機動性能；同時采用全域靜密封技術，有效隔絕外部復雜環境對驅動過程的影響。
一、項目進展
已注冊公司運營
二、企業信息
| 企業名稱 | 西安逸動智能機器人科技有限責任公司 | ||
| 企業法人 | 宋紀元 | 注冊時間 | 2022/5/27 |
| 注冊所在省市 | 陜西省西安市 | 組織機構代碼 | 91610113MABPJ4HC0P |
| 經營范圍 | 一般項目：智能機器人的研發；智能機器人銷售；機械零件、零部件銷售；電子產品銷售；電子元器件與機電組件設備銷售；儀器儀表銷售；機械設備銷售；智能儀器儀表銷售；計算機軟硬件及輔助設備零售；計算機軟硬件及輔助設備批發；通訊設備銷售；辦公設備銷售；國內貿易代理；貨物進出口；軟件開發；網絡與信息安全軟件開發；信息系統集成服務；人工智能行業應用系統集成服務；數據處理服務；信息咨詢服務（不含許可類信息咨詢服務）；市場營銷策劃；企業管理咨詢；專業設計服務；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣；組織文化藝術交流活動。(除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動) | ||
| 企業地址 | 陜西省西安市雁塔區雁翔路99號博源科技廣場C座1401 | ||
| 獲投資情況 | 已獲得水木資本意向投資550萬元 | ||
三、負責人及成員
| 姓名 | 學院/所學專業 | 入學/畢業時間 |
| 宋紀元 | 機械學院 | 2019/2023 |
| 毛涵 | 機械學院 | 2021/2025 |
| 王宇茜 | 經濟與金融學院 | 2021/2024 |
四、指導教師
| 姓名 | 學院/所學專業 | 職務/職稱 | 研究方向 |
| 朱愛斌 | 機械學院 | 教授 | 先進制造 |
五、項目簡介
產品整機尺寸大小為530mm*400mm*400mm，通過結構優化實現水陸兩棲、隔離防爆、機動靈活。其中包括：（1）行走機構：由兩側對稱偏心塊上的電機帶動摩擦輪形成差速運動機構，可分別調節每個摩擦轉速的大小和方向來改變行走狀態；（2）飛輪機構：兩側飛輪各由兩個無刷電機通過齒輪驅動，旋轉狀態下可穩定機器人的姿態；（3）剎車機構：飛輪高速轉動儲能，兩側獨立的剎車機構可使高速轉動的飛輪瞬間急停，使得球體調節姿態或翻越障礙；（4）全密封結構在球殼連接處裝配有O型圈，外部球殼可保護內部機械結構和電子器件，適應水面及沙礫等惡劣環境。
基于衛星飛輪三軸姿態穩定控制技術，采用重擺偏心的驅動方式，利用飛輪與球殼角動量交換進行增穩和姿態控制，大幅提高球形機器人機動性能；同時采用全域靜密封技術，有效隔絕外部復雜環境對驅動過程的影響。與國內外同類成果相比，本項目的水陸兩棲球形移動機器人產品具有運動穩定、轉向靈活、越障能力好、具有全景視覺感知功能的特點；該產品最大運行速度可達4.2m/s，最大持續爬坡角為7°，瞬間爬坡角可達35°，具備爬坡和越障功能。
| 成果類別 | 成果名稱 | 相關團隊成員 | 相關指導老師 |
| 比賽獲獎 | 2019第三屆絲綢之路機器人創意大賽特等獎 | 宋紀元 | 朱愛斌 |
| 比賽獲獎 | 第二屆中國研究生機器人創意設計大賽二等獎 | 宋紀元 | 朱愛斌 |
1.可提供機器人銷售和定制化服務，可完成軍事兩棲觀察偵測、危化場所及民用設施自主安防巡檢等任務。
2.團隊成果多次面向研究生及本科生宣講，持續輸出高質量人才。
1.優化了機器人面向危化場所巡檢等特定場景的全景識別算法，開發了全球首個重擺結合飛輪的球形機器人驅動與姿態控制系統，研發了國際領先的全域靜密封技術。
2.團隊目前公示專利18項，發表SCI論文4篇，榮獲國家級獎勵10余項。曾獲2019第三屆絲綢之路機器人創意大賽特等獎、第二屆中國研究生機器人創意設計大賽二等獎。