本實用新型公開了一種無線電磁自適應清管器及其定位系統,屬于清管器無線電磁自適應定位領域,包括清管器、管道內電磁波發射裝置、管道外傳感器接收裝置,清管器內部安裝有管道內電磁波發射裝置;所述管道外傳感器接收裝置包括有傳感器,傳感器為六個,且六個傳感器在三個坐標方向上采用對稱結構、均勻分布。可實現清管器的自適應三位定位測量跟蹤并且定位的精度較高。