賽汝生產(chǎn)方式是基于多技能化工人和簡(jiǎn)單、易移動(dòng)的設(shè)備等柔性資源，通過(guò)對(duì)人員、設(shè)備和產(chǎn)品的合理組織來(lái)實(shí)現(xiàn)高效率和高柔性的一種面向裝配生產(chǎn)系統(tǒng)的新型生產(chǎn)組織模式。賽汝生產(chǎn)方式由流水裝配線生產(chǎn)方式經(jīng)工序的重新分工以及生產(chǎn)設(shè)備的簡(jiǎn)化演變而來(lái)，其采用可移動(dòng)的工作臺(tái)、簡(jiǎn)單的設(shè)備和手工工具取代了流水裝配線上的傳送帶和固定專用的自動(dòng)化機(jī)器設(shè)備，使其能夠快速、頻繁地進(jìn)行建造、改裝、拆除和重組、能有效應(yīng)對(duì)市場(chǎng)環(huán)境的變化。相比之下，傳統(tǒng)的裝配線依賴于大規(guī)模的生產(chǎn)過(guò)程，通常要求工人專注于單一的任務(wù)。在快速變化的市場(chǎng)環(huán)境中，缺乏靈活性的裝配線生產(chǎn)方式已經(jīng)不能滿足多樣化的客戶需求。作為一種電子裝配制造企業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的新型生產(chǎn)管理方式，賽汝生產(chǎn)方式兼具高效、靈活以及快速響應(yīng)的特點(diǎn)，被企業(yè)廣泛采納以提高生產(chǎn)的適應(yīng)性，以降低市場(chǎng)需求波動(dòng)帶來(lái)的負(fù)面影響。

目前賽汝生產(chǎn)調(diào)度問(wèn)題的研究大多是在假設(shè)系統(tǒng)參數(shù)已知且確定的基礎(chǔ)上進(jìn)行的，而現(xiàn)實(shí)的生產(chǎn)過(guò)程受多種不確定因素的影響，致使實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)與生產(chǎn)調(diào)度計(jì)劃存在偏差。所以，現(xiàn)有的賽汝生產(chǎn)調(diào)度方法仍存在一定的局限性。為此，團(tuán)隊(duì)提出了一種基于雙層魯棒Q-learning的協(xié)同進(jìn)化算法用于求解工人處理時(shí)間不確定下的賽汝生產(chǎn)問(wèn)題。

團(tuán)隊(duì)提出的基于雙層魯棒Q-learning的協(xié)同進(jìn)化算法框架。該框架采用分而治之的方法，將復(fù)雜的賽汝生產(chǎn)調(diào)度問(wèn)題分解為兩個(gè)層次：頂層負(fù)責(zé)子問(wèn)題的選擇，底層負(fù)責(zé)子問(wèn)題的優(yōu)化。頂層具備遠(yuǎn)見能力，能夠選擇對(duì)優(yōu)化最壞情況下系統(tǒng)性能具有潛力的子問(wèn)題；底層利用迭代過(guò)程中獲取的知識(shí)快速提升解的質(zhì)量。頂層與底層的協(xié)同作用，使得所提出的魯棒Q學(xué)習(xí)模型能夠更加高效地搜索優(yōu)質(zhì)生產(chǎn)調(diào)度方案。

圖1.包含5個(gè)工人、5個(gè)產(chǎn)品批次的巡回式賽汝生產(chǎn)系統(tǒng)的示例

圖2.基于雙層Q-learning的協(xié)同進(jìn)化算法示意圖