穿刺活檢是醫(yī)療臨床最常用的病理檢測手段，通常醫(yī)生會使用一根細(xì)長的穿刺針經(jīng)皮刺入病灶區(qū)域，通過穿刺針頭的勺型結(jié)構(gòu)將部分病灶組織取出并做進(jìn)一步的病理化驗(yàn)。穿刺活檢手術(shù)實(shí)施動作較為簡單，但是過程冗長且繁復(fù)，醫(yī)生需要在有限的超聲圖像引導(dǎo)下，將穿刺針準(zhǔn)確地刺入復(fù)雜的器官環(huán)境內(nèi)的病灶目標(biāo)，并重復(fù)穿刺十余次。經(jīng)尿路的激光消融是治療前列腺增生的有效手段，在對患者進(jìn)行穿刺活檢的檢查后，醫(yī)生會使用經(jīng)尿道的激光手術(shù)器械，對增生的前列腺組織進(jìn)行切除。激光消融的過程類似于穿刺活檢，過程冗長且繁復(fù)（長達(dá)3-4小時），手術(shù)視野受限，繁雜的手術(shù)過程和較大的手術(shù)量增加了醫(yī)生的負(fù)擔(dān)。

為解決此類需求，本團(tuán)隊(duì)研發(fā)了一款雙機(jī)械臂協(xié)作自動施行穿刺類手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)從穿刺類手術(shù)的安全性、有效性和一致性需求出發(fā)，針對性攻克了超聲圖像自主手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)、剛?cè)狁詈系倪B續(xù)機(jī)器人技術(shù)和超聲伺服手術(shù)器械實(shí)時追蹤技術(shù)，旨在使用機(jī)器人操作超聲儀器和穿刺器械完成穿刺活檢和激光消融手術(shù)，實(shí)現(xiàn)在充分保障手術(shù)安全的前提下，機(jī)器人自動完成精確的手術(shù)穿刺和激光消融動作。在手術(shù)過程中，醫(yī)生僅需對手術(shù)進(jìn)行決策和監(jiān)測，并可根據(jù)需要實(shí)時干預(yù)，縮短手術(shù)時間。該款機(jī)器人的研發(fā)，有望在減少醫(yī)生手術(shù)勞動量的同時，保障手術(shù)的效率和質(zhì)量，解放醫(yī)生的雙手，助推醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。