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液壓絞車(chē)柔性牽引的水下運(yùn)動(dòng)體的速度控制方法及系統(tǒng)

2021-04-14 00:00:00
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關(guān)鍵詞: 液壓絞車(chē)
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所屬領(lǐng)域:
交通規(guī)劃及運(yùn)輸
項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于液壓絞車(chē)牽引的水下運(yùn)動(dòng)體的速度控制方法,包括:(1)確定主閥閥芯開(kāi)度的設(shè)定值;(2)速度控制器獲取當(dāng)前的閥芯開(kāi)度反饋值,并計(jì)算閥芯開(kāi)度比;(3)若閥芯開(kāi)度比不大于閾值,則以單調(diào)過(guò)阻尼的方式逐漸增大閥芯開(kāi)度給定值值至閥芯開(kāi)度設(shè)定值,若閥芯開(kāi)度比大于閾值,則根據(jù)速度設(shè)定值與反饋速度值的差值以及閥芯開(kāi)度反饋值,實(shí)時(shí)給定閥芯開(kāi)度給定值;(4)液壓絞車(chē)根據(jù)主閥閥芯的開(kāi)度牽引柔性水下運(yùn)動(dòng)體以對(duì)應(yīng)速度運(yùn)動(dòng);(5)循環(huán)執(zhí)行步驟(2)-(4),直至小車(chē)速度達(dá)到設(shè)定值。本發(fā)明還公開(kāi)了對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)。

項(xiàng)目階段:
未應(yīng)用
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