一、產品概述
       本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，
        包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。
二、技術性能
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm
5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業機器人系統、海康智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。

1、工業機器人本體：

ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30；

軸運動范圍：

（1）1軸：≥±165° 

（2）2軸：≥±110°

（3）3軸：≥+70°至 -110°

（4）4軸：≥±160°

（5）5軸：≥±120°

（6）6軸：≥±400°

機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。

2、工業機器人控制器：

（1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套；

（2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）；

（3）控制軟件：軟件出廠預裝；

（4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)；

（5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz

（6）尺寸：710*449*442mm

（7）重量：30kg

（8）防護等級：IP20

3.FlexPendant示教器

（1）重量：1kg

（2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。

4、海康智能視覺檢測系統
   主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。
5、西門子可編程控制器單元
     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   
6、四工位供料單元
     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。
7、環形柔性輸送單元
      包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
8、工件存儲盒供料單元
      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。
9、工件組裝單元
      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。
10、倉庫單元
      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。
11、廢品回收桶
      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。

四、實訓項目
1. 機器視覺系統的原理、使用和調試
2. 六軸工業機器人系統的原理、使用和調試
3. 六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換
4. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試
5. 機器視覺系統模板設置、編程與調試
6. 通過示教單元手動調試工業機器人
7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標
8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序
9. 機器人追蹤坐標整定
10. 工業機器人系統的軟件二次開發編程  
11.智能視覺圖像輸入編輯與調試
12.智能視覺結果給出編輯與調試
13.智能視覺顏色比對測量
14.智能視覺編號比對測量
15.智能視覺尺寸比對測量
16.智能視覺角度測量
17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用
18.PLC程序編程與調試
19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用