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自主水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進(jìn)行水下作業(yè)的自主式機(jī)器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測(cè)、目標(biāo)搜索、地形地貌勘測(cè)、科研考察、搜救打撈、海洋探測(cè)等任務(wù)，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測(cè)，船損檢測(cè)，輔助蛙人整體性能指標(biāo)已達(dá)到世界一流先進(jìn)水平。

面向海洋參數(shù)監(jiān)測(cè)的“海燕”水下滑翔機(jī)，工作深度1500米，長(zhǎng)2.2米，直徑0.2米，排水量70公斤，滑翔速度0.5-1節(jié)，定深航速1-3節(jié)，采用Li離子電池和溫差能作為驅(qū)動(dòng)能源，全球GPS定位。成功應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究。其中，水下滑翔機(jī)技術(shù)、剪切流傳感器技術(shù)在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先地位，已基本實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

海格通信持續(xù)關(guān)注行業(yè)用戶的無(wú)線通信指揮調(diào)度需求，以2010年廣州亞運(yùn)會(huì)為契機(jī)，開展了數(shù)字集群產(chǎn)品的研發(fā)工作，是目前少數(shù)掌握主流數(shù)字集群協(xié)議的系統(tǒng)方案提供商。通過(guò)整合運(yùn)作，全力打造TETRA、DMR、PDT等多制式數(shù)字集群產(chǎn)品。目前，已形成完整數(shù)字集群產(chǎn)品系列，包括交換機(jī)、基站、手持臺(tái)、車載臺(tái)等。 展望未來(lái)，海格通信將全面打造數(shù)字集群產(chǎn)業(yè)鏈，為行業(yè)用戶提供數(shù)字集群系統(tǒng)解決方案和服務(wù)，滿足各行業(yè)用戶，如公安、消防、邊防、石油、港口、機(jī)場(chǎng)、軌道交通、林業(yè)、海關(guān)等的無(wú)線應(yīng)急通信指揮調(diào)度等需求。

01. 成果簡(jiǎn)介 為適應(yīng)未來(lái)水下航行器技術(shù)發(fā)展的要求，海工裝備界在開發(fā)具有廣域活動(dòng)能力和高機(jī)動(dòng)性的新型水下航行器的同時(shí)，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進(jìn)和操縱系統(tǒng)。仿生技術(shù)則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動(dòng)物經(jīng)過(guò)上億年的演變和進(jìn)化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運(yùn)動(dòng)能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動(dòng)物的游動(dòng)方式具有高速、靈活、低噪等特點(diǎn)，其游動(dòng)和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進(jìn)系統(tǒng)的人造水下航行器所無(wú)法比擬的。水下仿生技術(shù)，通過(guò)對(duì)魚類游動(dòng)機(jī)理的研究，利用機(jī)械結(jié)構(gòu)、電子設(shè)備和功能材料來(lái)開發(fā)模仿魚類的操縱和推進(jìn)模式，并將其應(yīng)用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)器相比，將仿魚尾推進(jìn)器應(yīng)用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點(diǎn)：（1）高推進(jìn)效率，節(jié)能；（2）高機(jī)動(dòng)性，靈活；（3）推進(jìn)系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強(qiáng)。本項(xiàng)目旨在開發(fā)“仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器”，以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標(biāo)，依托清華大學(xué)電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實(shí)驗(yàn)室原理樣機(jī)和試驗(yàn)樣機(jī)I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進(jìn)行了水試，驗(yàn)證了核心技術(shù)。仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器試驗(yàn)樣機(jī)I型體長(zhǎng)2.6米，設(shè)計(jì)潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長(zhǎng)比0.65，功耗0.88kW，處于國(guó)際領(lǐng)先水平。經(jīng)進(jìn)一步研發(fā)和改進(jìn)，2019年9-10月將進(jìn)一步試驗(yàn)，預(yù)計(jì)航速達(dá)6~8節(jié)，遠(yuǎn)高于螺旋槳推進(jìn)平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 總裝圖 圖2 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍(lán)鰭金槍魚潛航器-試驗(yàn)樣機(jī)I型 水試圖02. 應(yīng)用前景 本成果的新型仿生AUV，推進(jìn)效率高、自體噪聲小、機(jī)動(dòng)性好，速度接近4節(jié)，成熟度達(dá)到產(chǎn)品化標(biāo)準(zhǔn)，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時(shí)代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開發(fā)、搶險(xiǎn)救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場(chǎng)，為海洋經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時(shí)，也可用于海防等軍用市場(chǎng)。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 已申請(qǐng)專利和軟件著作權(quán)近20項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 本項(xiàng)目以電子工程系任勇教授團(tuán)隊(duì)為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學(xué)天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術(shù)、機(jī)器學(xué)習(xí)理論及其應(yīng)用技術(shù)、復(fù)雜生產(chǎn)制造過(guò)程的建模與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)等。近五年來(lái)，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級(jí)期刊發(fā)表國(guó)際權(quán)威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務(wù)合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

項(xiàng)目背景： AUV 是新一代水下機(jī)器人，具有活動(dòng)范圍大、 機(jī)動(dòng)性好、安全、智能化等優(yōu)點(diǎn)，是完成各種水下任務(wù)（民用和 軍用等）的重要工具。配備復(fù)合材料的 AUV 耐壓艙體在滿足強(qiáng)度 和穩(wěn)定性要求下，可增大殼體內(nèi)部容積，減小殼體重量，增大 AUV 的航程，提高 AUV 的綜合性能，因此，進(jìn)行 AUV 耐壓殼體設(shè) 計(jì)有著重要的意義。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.適用于深海工作深度 2000 米以 上無(wú)人潛航殼體的新型耐壓復(fù)合材料及其成型工藝與產(chǎn)業(yè)化制 備技術(shù)。2.開發(fā)的新型復(fù)合材料耐壓殼體應(yīng)具有強(qiáng)度高、模量大、 密度小、尺寸穩(wěn)定性好、線膨脹系數(shù)低、耐海水、耐酸、耐溶劑 腐蝕等特性，外壓應(yīng)不小于 20MPa，內(nèi)壓不小于 80MPa，滿足深 海無(wú)人潛航器殼體的制造要求，并可進(jìn)行健康診斷。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1.可用于 2000 米以上深海作業(yè)的無(wú) 人潛航器殼體制備材料與制備工藝；具備產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的工藝技術(shù) 及量產(chǎn)條件； 2.新型耐壓殼體，外壓不低于 20MPa、內(nèi)壓不低 于 80MPa，可實(shí)現(xiàn) 1500 公里以上，50 小時(shí)以上水下連續(xù)航行和任務(wù)執(zhí)行。 

多功能水下機(jī)器人 該系列ROV系統(tǒng)可集成豐富多樣的檢測(cè)傳感器和工具組件，滿足近岸調(diào)查、海事安防、科學(xué)研究、長(zhǎng)距離隧洞檢測(cè)和海洋工程服務(wù)等行業(yè)項(xiàng)目應(yīng)用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進(jìn)行水下作業(yè)的自主式機(jī)器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測(cè)、目標(biāo)搜索、地形地貌勘測(cè)、科研考察、搜救打撈、海洋探測(cè)等任務(wù)，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測(cè)，船損檢測(cè)，輔助蛙人整體性能指標(biāo)已達(dá)到世界一流先進(jìn)水平。    

?  成果簡(jiǎn)介：該系統(tǒng)是具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的全數(shù)字專業(yè)移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，符合SJ/T 11228-2000《數(shù)字集群移動(dòng)通信系統(tǒng)體制》和ETSI的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，可用于指揮調(diào)度和應(yīng)急保障通訊，具有呼叫建立時(shí)間短（小于300ms）、調(diào)度方式靈活、保密安全性強(qiáng)、頻譜利用率高等優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)易于構(gòu)成虛擬專網(wǎng)，可以推廣到公安、政務(wù)、公共交通、油田等國(guó)家安全和民用領(lǐng)域。系統(tǒng)主要功能包括：語(yǔ)音呼叫（單/雙工個(gè)呼、組呼、全呼）、短消息、電路數(shù)據(jù)（可以支持傳真、視頻通話等數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)）、分組數(shù)據(jù)、漫游和越區(qū)切換

（一）項(xiàng)目背景 當(dāng)前，用戶對(duì)算力的需求不斷擴(kuò)展，即使身處海洋、沙漠、戈壁、外太空等傳統(tǒng)算力難以覆蓋的場(chǎng)景，用戶也希望能夠得到實(shí)時(shí)、無(wú)縫、高效的通信服務(wù)，而高低軌衛(wèi)星集群是解決這一問(wèn)題的技術(shù)手段，因而也得到了社會(huì)的廣泛關(guān)注。本項(xiàng)目通過(guò)構(gòu)建衛(wèi)星仿真系統(tǒng)，通過(guò)利用衛(wèi)星虛擬化技術(shù)模擬真實(shí)衛(wèi)星集群的行為模式，從而達(dá)到驗(yàn)證真實(shí)衛(wèi)星系統(tǒng)的能力。 （二）項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目通過(guò)硬件虛擬化技術(shù)，在服務(wù)器中實(shí)現(xiàn)虛擬衛(wèi)星集群，并利用動(dòng)態(tài)鏈路重構(gòu)技術(shù)，模擬虛擬衛(wèi)星集群之間的鏈路通信行為。在此基礎(chǔ)上，通過(guò)更改虛擬衛(wèi)星的內(nèi)部功能模塊，可增加衛(wèi)星在軌計(jì)算、衛(wèi)星業(yè)務(wù)識(shí)別、天基軟件定義網(wǎng)絡(luò)、天基新型交換等能力，仿真驗(yàn)證天基衛(wèi)星集群的系統(tǒng)級(jí)業(yè)務(wù)能力。同時(shí)，具備可視化操作前端界面，方便信息的展示與用戶的使用。 圖1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)架構(gòu) 圖2 系統(tǒng)運(yùn)行界面 （三）關(guān)鍵技術(shù) 1.硬件設(shè)備虛擬化技術(shù) 2.天基衛(wèi)星集群軌道計(jì)算與鏈路預(yù)測(cè) 3.虛擬鏈路重構(gòu)技術(shù) 4.前端展示能力與定制化開發(fā)能力

提供業(yè)界首個(gè)eLTE寬帶集群解決方案，同時(shí)支持語(yǔ)音和視頻調(diào)度，做到可視化調(diào)度。該系統(tǒng)不僅具有傳統(tǒng)專業(yè)語(yǔ)音調(diào)度性能，同時(shí)支持視頻上傳，分發(fā)給同組成員，將極大地提升指揮調(diào)度效率和快速響應(yīng)能力。 華為eLTE寬帶集群解決方案，基于業(yè)界先進(jìn)的LTE無(wú)線寬帶技術(shù)，上行吞吐量可達(dá)100Mpbs，下行吞吐量達(dá)50Mbps。一網(wǎng)支持多媒體集群語(yǔ)音、視頻調(diào)度，高清無(wú)線視頻監(jiān)控，超遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)采集和移動(dòng)辦公業(yè)務(wù)。 其專業(yè)的語(yǔ)音性集群組呼時(shí)延<300ms，群組搶占時(shí)延<150ms，關(guān)鍵時(shí)刻值得信賴。同時(shí)支持視頻上傳，以及分發(fā)。調(diào)度過(guò)程不僅能聽到，而且能看到，做到“現(xiàn)場(chǎng)可見，指揮可達(dá)”。 超大帶寬，靈活組網(wǎng) 單設(shè)備10G帶寬，單鏈路24+0載波 全頻段微波產(chǎn)品靈活組合：傳統(tǒng)IP微波+E-Band+Unlicensed微波 組網(wǎng)靈活：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)、視通/非視通 超遠(yuǎn)距離，鏈路可靠 1~100+公里距離傳輸 有線網(wǎng)絡(luò)無(wú)縫融合，99.999%電信級(jí)可用度 快速部署，極簡(jiǎn)運(yùn)維 一鍵配置，快速開通 集成站點(diǎn)(網(wǎng)絡(luò)/能源)一站式交付 手機(jī)免上塔運(yùn)維，統(tǒng)一管理

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 北創(chuàng)圖書館區(qū)域集群系統(tǒng) 方便教育局實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)各個(gè)區(qū)域?qū)W習(xí)的借還書機(jī)的情況，對(duì)書籍22大分類和總體5大類的類別呈現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)學(xué)校圖書館的讀者進(jìn)出量的實(shí)時(shí)了解。