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相對于常規(guī)輕載工業(yè)機(jī)器人而言，重載機(jī)器人為了實(shí)現(xiàn)高速、高精度、高負(fù)載等典型性能需求，對控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重載搬運(yùn)、磨拋、攪拌摩擦焊等重載型工業(yè)機(jī)器人高精度、高速度控制需求，開展了150KG/500KG重載機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)建模與補(bǔ)償控制等關(guān)鍵技術(shù)研究。具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 研發(fā)實(shí)現(xiàn)了六自由度重載機(jī)器人動力學(xué)建模及模型參數(shù)、負(fù)載在線辨識技術(shù)，以建立重載機(jī)器人帶載工況下的高精度完整動力學(xué)模型，提高帶載情況下的自適應(yīng)控制精度； (2) 針對傳統(tǒng)重載機(jī)器人所存在的控制精度較低、動態(tài)性能較差等問題，研究并實(shí)現(xiàn)了一種基于動力學(xué)模型的力矩前饋控制方法，通過對力矩的實(shí)時補(bǔ)償可有效提高機(jī)器人的軌跡跟蹤精度，改善動態(tài)性能； (3) 針對由于關(guān)節(jié)柔性而導(dǎo)致的重載機(jī)器人關(guān)節(jié)彈性振動問題，研發(fā)實(shí)現(xiàn)了一種關(guān)節(jié)彈性振動抑制復(fù)合控制方法，無需借助外部傳感器，可有效抑制了機(jī)器人的關(guān)節(jié)彈性振動，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人末端的柔性偏差補(bǔ)償，提高重載作業(yè)的軌跡跟蹤精度。

所設(shè)計(jì)的頭盔顯示器目鏡畸變系數(shù)低于5%，色差小，視場角達(dá)到120度，放大率合適。配合光路結(jié)構(gòu)達(dá)到非常理想的成像效果。結(jié)構(gòu)采用2k分辨率的高z清顯示屏。 所設(shè)計(jì)的相關(guān)控制電路模塊精確簡單，并且對頭盔姿態(tài)響應(yīng)敏感、準(zhǔn)確。高清顯示屏顯示內(nèi)容準(zhǔn)確，刷新速率滿足要求。整個驅(qū)動電路在響應(yīng)速度上延遲不超過20ms，人眼難以察覺。

本發(fā)明公開了一種云環(huán)境下的多模式安全訪問控制方法，針對 云環(huán)境下不同域內(nèi)數(shù)據(jù)訪問特點(diǎn)，選擇最優(yōu)的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統(tǒng)一約束訪問策略的制定和使用規(guī)則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)云環(huán)境下的數(shù)據(jù)安全保障。 在個人域內(nèi)使用 IBAC 實(shí)現(xiàn)細(xì)粒度的訪問控制，在群組域內(nèi)使用 ABAC 實(shí)現(xiàn)高效可擴(kuò)展的訪問控制，并在現(xiàn)有屬性訪問控制基礎(chǔ)上，引入動 態(tài)屬性的概念，采用多叉樹

本成果獲教育部高等學(xué)校科學(xué)研究優(yōu)秀成果獎（科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎）。采用實(shí)驗(yàn)力學(xué)方法研究和掌握了在高應(yīng)力、強(qiáng)流變、強(qiáng)采動影響等復(fù)雜條件下巷道破碎圍巖巖體峰后軟化、峰后剪脹擴(kuò)容及流變等特性和規(guī)律；建立了圍巖體力學(xué)特征和圍巖支護(hù)結(jié)構(gòu)體的相互關(guān)系。基于復(fù)雜條件下巷道破碎圍巖的峰后強(qiáng)度軟化和剪脹擴(kuò)容效應(yīng)，考慮巷道開挖后巖體強(qiáng)度、變形和應(yīng)力分布特征，建立了復(fù)雜條件下軟弱破碎巷道圍巖的深淺支撐層結(jié)構(gòu)理論；綜合考慮圍巖強(qiáng)度、應(yīng)力和變形破壞的區(qū)域分布特征，將圍巖劃分為深淺支撐層結(jié)構(gòu)，分析了深淺支撐層與圍巖穩(wěn)定的關(guān)系及深淺支撐層的演化特征和巷道變形破壞特征；掌握了巷道圍巖宏觀力學(xué)結(jié)構(gòu)，確立巷道支護(hù)須控制的范圍和支護(hù)方式確定。自主研發(fā)了錨固體流變拉拔試驗(yàn)系統(tǒng)，獲得了錨固體流變失穩(wěn)機(jī)理、破壞特征及類型，提出了破碎圍巖巷道深淺支撐層流變破壞分析方法、結(jié)構(gòu)特征及支護(hù)設(shè)計(jì)，為錨固支護(hù)結(jié)構(gòu)失效診斷、有效控制深淺雙支撐線層結(jié)構(gòu)內(nèi)巷道流變變形及防止失穩(wěn)提供了依據(jù)。形成了基于深淺雙支撐層理論的巷道支護(hù)設(shè)計(jì)方法和技術(shù)，提出了復(fù)雜條件下的巷道變形特征和圍巖結(jié)構(gòu)的預(yù)測方法、控制措施及巷道需求支護(hù)力的計(jì)算方法。對于破碎圍巖巷道支護(hù)時，必須首先確立巷道的圍巖賦存狀態(tài)及圍巖結(jié)構(gòu)，分析計(jì)算深淺雙支撐層結(jié)構(gòu)的存在范圍、力學(xué)特征和規(guī)律，進(jìn)而確立淺支撐層的位置和所需支護(hù)力，一般可以形成以“錨網(wǎng)噴＋高預(yù)應(yīng)力 U 型鋼桁架錨索＋注漿”為核心的復(fù)合支護(hù)形式。錨桿對淺支撐層補(bǔ)強(qiáng)后，淺支撐層巖體與錨桿形成組合拱式的承載結(jié)構(gòu)，錨索將淺支撐層與深支撐層聯(lián)合起來共同形成圍巖整體承載結(jié)構(gòu)，而錨注再次對圍巖進(jìn)行加固，提高圍巖整體強(qiáng)度，改善圍巖應(yīng)力分布狀況，使圍巖變形協(xié)調(diào)化、荷載均勻化，對深淺支撐層發(fā)揮整體承載能力具有重要作用。

高速、高精度數(shù)控切紙機(jī)關(guān)鍵技術(shù)及系列產(chǎn)品。自主開發(fā)了MT系列切紙機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，在印刷企業(yè)中得到了推廣和應(yīng)用。在此基礎(chǔ)上，“高速、高精度數(shù)控切紙機(jī)關(guān)鍵技術(shù)及系列產(chǎn)品開發(fā)”獲得2006年度教育部科學(xué)技術(shù)進(jìn)步一等獎。

北京技睿新天科技有限公司是一家致力于三維掃描系統(tǒng)研發(fā)、三維掃描儀生產(chǎn)與銷售，并提供三維掃描、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、逆向造型培訓(xùn)等專業(yè)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。 我公司具有雄厚的產(chǎn)品開發(fā)與技術(shù)創(chuàng)新能力，匯聚了一批擁有高學(xué)歷、豐富工程經(jīng)驗(yàn)的精英組成研發(fā)團(tuán)隊(duì)。公司配備有專門的產(chǎn)品研發(fā)中心及項(xiàng)目工程部門，吸納國內(nèi)最優(yōu)秀的IT及機(jī)械行業(yè)專業(yè)人士，其人員組成以碩士博士為主，均來自全國各大名牌高校及科研院所，不但具有雄厚的新技術(shù)研發(fā)能力，亦具有科學(xué)合理的配套項(xiàng)目服務(wù)能力。公司在研發(fā)方面與中科院自動化研究所形成了合作機(jī)制，在新技術(shù)的運(yùn)用及推廣上有良好的互動和協(xié)作。自公司成立至今，已將公司主要產(chǎn)品——技睿新天JR系列三維掃描系統(tǒng)軟件更新?lián)Q代三次，相繼推出了JR系列三維掃描儀、JR人體掃描儀、普睿PRECAM攝影測量系統(tǒng)以及便攜接觸式測量系統(tǒng)（光筆系統(tǒng)），形成了成熟的產(chǎn)品體系，并全面提升了產(chǎn)品的性能及競爭力，產(chǎn)品所用技術(shù)在國內(nèi)首屈一指，在國際亦名列前茅。  

本發(fā)明公開了一種控制應(yīng)變加載模式下的瀝青混合料仿真疲勞試驗(yàn)方法，該試驗(yàn)方法通過對瀝青砂漿進(jìn)行疲勞試驗(yàn)獲取瀝青砂漿疲勞失效條件，再通過生成瀝青混合料仿真試件進(jìn)行疲勞試驗(yàn)輸出疲勞表征變量，將輸出表征變量與疲勞失效條件相對比，從而得出瀝青混合料疲勞失效相關(guān)參數(shù)。本發(fā)明能夠很好地模擬瀝青混合料在進(jìn)行四點(diǎn)彎曲疲勞試驗(yàn)時的受力狀態(tài)，在獲得瀝青砂漿疲勞性能衰減規(guī)律的基礎(chǔ)上，可任意改變粗集料含量實(shí)現(xiàn)瀝青混合料疲勞過程的仿真模擬而不需要進(jìn)行實(shí)際瀝青混合料疲勞試驗(yàn)，解決了瀝青混合料疲勞試驗(yàn)周期長，實(shí)驗(yàn)結(jié)果離散性大，試驗(yàn)成本高等問題，對于道路工程專業(yè)研究具有重要意義。

本發(fā)明公開了一種動態(tài)云服務(wù)請求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負(fù)載調(diào)度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負(fù)載調(diào)度模塊包括延時敏感型請求調(diào)度子模塊和延時容忍型作 業(yè)調(diào)度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時間接收來自用戶的 云服務(wù)請求，判斷云服務(wù)請求是延時敏感型請求還是延時容忍型作業(yè)， 并在云服務(wù)請求是延時敏感型請求時將該云服務(wù)請求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度 模塊的延時敏感型請求調(diào)度子模塊，在云服務(wù)請求是延時容忍型作業(yè) 時將該云服務(wù)請求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度模塊的延時容忍型作業(yè)調(diào)度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長期運(yùn)營開銷，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設(shè)任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維 

成果描述：本發(fā)明公開了一種高速公路隧道群照明系統(tǒng)控制系統(tǒng)和控制方法，該系統(tǒng)包括設(shè)置在各個基本控制單元里相鄰下游隧道進(jìn)口端和相鄰上游隧道出口端的照明燈具、車輛檢測計(jì)、洞外亮度檢測儀和模糊邏輯控制模塊，將交通流參數(shù)Q?V作為模糊邏輯控制模塊的第一個輸入?yún)?shù)，將洞外亮度L作為模糊邏輯控制模塊的第二個輸入?yún)?shù)，模糊邏輯控制模塊內(nèi)預(yù)設(shè)相鄰隧道間距D作為第三個輸入?yún)?shù)，經(jīng)過模糊邏輯控制模塊內(nèi)預(yù)設(shè)的邏輯進(jìn)行推理后輸出照明強(qiáng)度等級R，通過該照明強(qiáng)度等級R控制相鄰上游隧道出口照明和相鄰下游隧道入口照明；本發(fā)明的照明控制系統(tǒng)和方法充分考慮了隧道群相鄰隧道間距對照明控制的影響，既節(jié)省了隧道照明的電力消耗，又獲得了更佳的照明效果。市場前景分析：道路交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進(jìn)，性價比較高。

本發(fā)明公開了一種高速公路隧道群照明系統(tǒng)控制系統(tǒng)和控制方法，該系統(tǒng)包括設(shè)置在各個基本控制單元里相鄰下游隧道進(jìn)口端和相鄰上游隧道出口端的照明燈具、車輛檢測計(jì)、洞外亮度檢測儀和模糊邏輯控制模塊，將交通流參數(shù)Q?V作為模糊邏輯控制模塊的第一個輸入?yún)?shù)，將洞外亮度L作為模糊邏輯控制模塊的第二個輸入?yún)?shù)，模糊邏輯控制模塊內(nèi)預(yù)設(shè)相鄰隧道間距D作為第三個輸入?yún)?shù)，經(jīng)過模糊邏輯控制模塊內(nèi)預(yù)設(shè)的邏輯進(jìn)行推理后輸出照明強(qiáng)度等級R，通過該照明強(qiáng)度等級R控制相鄰上游隧道出口照明和相鄰下游隧道入口照明；本發(fā)明的照明控制系統(tǒng)和方法充分考慮了隧道群相鄰隧道間距對照明控制的影響，既節(jié)省了隧道照明的電力消耗，又獲得了更佳的照明效果。