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本發(fā)明屬于柔性膜收卷工藝相關(guān)領(lǐng)域，并公開了一種柔性膜收 卷質(zhì)量視覺檢測方法，包括:針對收卷裝置來布置相應(yīng)的視覺檢測裝 置及檢測驅(qū)動裝置;在收卷過程中對料卷端面執(zhí)行成像檢測，并獲取 不同焦距下的端面圖像，直至收卷完畢;在收卷完成時構(gòu)建適當算法 求得料卷端面的特征點深度方差，并利用該深度方差來作為量化指標 評價成卷質(zhì)量。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的實時糾偏處理方式。通過本發(fā) 明，不僅實現(xiàn)了柔性膜收卷的高精度質(zhì)量檢測，還提出了一種柔性膜 成卷效果量化評價指標，并適用于各類成卷設(shè)備的應(yīng)用場合。

項目背景：1.在我國食品行業(yè)中塑料膜作為包裝材料的主要 形態(tài)之一被廣泛應(yīng)用。對于食品包裝防止食品變質(zhì)，提出了更高 的要求“如何減少防腐劑和脫氧劑的加入并有效增加食品的架貨 期、保持食品的新鮮度，在不脫膜的情況下耐高溫蒸煮”成為當 下包裝行業(yè)研究的熱點。2.傳統(tǒng)的聚丙烯 PP 類材料雖然耐蒸煮， 但強度不高，柔韌性不足，傳統(tǒng)的 PE 類材料在耐蒸煮性、透氧 阻隔性又處劣勢；通過工藝技術(shù)的研發(fā)，尋找合適的配方生產(chǎn)膜 材料，尤其在高阻隔防腐方面改進復(fù)合膜結(jié)構(gòu)，解決高端市場對 食品、藥品等包裝材料的需求。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.實現(xiàn)產(chǎn)品經(jīng) 121℃和 135℃高溫 蒸煮，蒸煮過后阻氧系數(shù)可達到 1 以下；2.包裝材料耐壓、耐拉 伸和耐褶皺，內(nèi)容物兩年內(nèi)不變色。  對技術(shù)提供方的要求:具有相關(guān)研究成果，國內(nèi)領(lǐng)先的院校 或科研單位。 

成果與項目的背景及主要用途： 近年來海水淡化技術(shù)的快速發(fā)展及其成本的大幅降低，使越來越多的國家和地區(qū)開始考慮利用淡化水作為第二水源，以緩解日益嚴峻的淡水危機。目前可用于工業(yè)規(guī)模的海水淡化方法反滲透技術(shù)的發(fā)展速度最快，成本的降幅也最大。其原因主要在于膜性能的不斷提高和高效能量回收裝置的廣泛使用。能量回收裝置作為反滲透海水淡化系統(tǒng)的必備設(shè)備之一，對大幅降低淡化系統(tǒng)的運行能耗，進而降低產(chǎn)水成本至關(guān)重要。正位移式能量回收裝置近年來備受市場青睞，其產(chǎn)品市場占有率也呈逐年快速增長的發(fā)展趨勢，淡化系統(tǒng)本體噸水電耗也由 80 年代的 8.0 kWh 降低到約 2.0kWh。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 按照工作原理的不同，能量回收裝置可分為水力透平式（或離心式）和正位移式兩種類型。水力透平式運行時通常需要經(jīng)過“壓力能-軸功-壓力能”兩步轉(zhuǎn)化過程，能量回收效率相對較低，為 50-75%。而正位移式則利用濃鹽水直接增壓進料海水的方式回收壓力能，效率高達 90%-96%。此外，正位移式能量回收裝置使用過程中還具有根據(jù)運行需要靈活調(diào)節(jié)淡化系統(tǒng)的產(chǎn)水回收率的特點。“閥控余壓能量回收裝置”采用正位移式工作原理，集成式水壓缸和閥組相結(jié)合來實現(xiàn)反滲透海水淡化系統(tǒng)排放濃鹽水余壓能的回收利用。能量回收裝置采用 PLC控制，易于與上位系統(tǒng)相耦合，控制精度和可調(diào)性都很好。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 該項目經(jīng)國家海洋局鑒定驗收（國海鑒字[2004]003 號），認為該成果達到國際先進水平。該技術(shù)已于 2004 年 7 月 7 日獲準國家發(fā)明專利（授權(quán)公告號 CN1156334C）。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 能量回收裝置由于具有較高的能量回收效率，已經(jīng)逐漸成為海水淡化行業(yè)中研究和開發(fā)的熱點，其產(chǎn)品市場占有率也呈逐年快速增長的發(fā)展趨勢，近年來國內(nèi)海水淡化工程大多采用美國 ERI 公司的 PX 能量回收裝置。我國在 SWRO 能量回收技術(shù)方面的研發(fā)起步較晚，發(fā)展比較遲緩，裝置形式較單一，大都局限于雙液壓缸功交換式，整體水平同國際先進技術(shù)還有很大的差距，但工業(yè)化發(fā)展及應(yīng)用前景較好。隨著我國淡水資源的日益缺乏，反滲透海水淡化工程必將大力發(fā)展，因而研究開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的能量回收裝置具有深遠的意義。閥控余壓能量回收裝置具有與國外同類產(chǎn)品相當?shù)男阅苤笜耍渖a(chǎn)成本可比國外產(chǎn)品降低 1/3~1/2，是反滲透海水（或苦咸水）淡化系統(tǒng)必備的關(guān)鍵設(shè)備之一，市場前景廣闊，經(jīng)濟效益巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域： 該裝置可廣泛應(yīng)用于反滲透海水（或苦咸水）淡化系統(tǒng)和工業(yè)反滲透系統(tǒng)等水處理領(lǐng)域和有關(guān)化工工業(yè)（如合成氨工業(yè)）中需要回收液體壓力能的場合。 合作方式及條件： 以技術(shù)合作的方式開發(fā)新型反滲透海水淡化能量回收裝置系列產(chǎn)品。

本發(fā)明涉及一種中空纖維膜組件結(jié)構(gòu)以及制造方法，屬于膜分離設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的中空纖維膜組件在進行封裝工作時，存在的膜絲分布、強度可靠性等問題。本發(fā)明開發(fā)一種能有效降低密封硬膠凝固過程中最高溫度的柱式中空纖維膜組件的封裝方法，對提高柱式中空纖維膜組件的良品率、延長膜組件使用壽命具有重要意義。

XM-855A螺旋器及膜性蝸管模型（帶數(shù)字標識） ? XM-855A帶數(shù)字標識螺旋器及膜性蝸管模型放大350倍，可拆分為5部件，顯示螺旋器及膜性蝸管三壁的立體微細結(jié)構(gòu)，模型的內(nèi)側(cè)端為骨性螺旋板，相當于螺旋緣處的斷面，可見其中的骨質(zhì)，表面肥厚的骨膜及穿通骨質(zhì)的聽神經(jīng)纖維束，模型的另一端為螺旋韌帶，內(nèi)含多數(shù)血管，由側(cè)面看可見前庭膜起于螺旋緣上面的骨膜，止于螺旋韌帶的上方。將前庭膜取下觀察，可見它由上面的間皮，中間的結(jié)締組織及下面的上皮所成，膜性蝸管的外壁為螺旋韌帶，內(nèi)面附有單層立方上皮。 尺寸：放大350倍，47.5×18×32.5cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-855螺旋器及膜性蝸管模型 ? 功能特點： ■ XM-855螺旋器及膜性蝸管模型放大350倍，由3部件組成，顯示螺旋器及膜性蝸管三壁的立體微細結(jié)構(gòu)。 ■ 模型內(nèi)側(cè)端為骨性螺旋板，相當于螺旋緣外的斷面，可見其中的骨質(zhì)、表面肥厚的骨膜及穿通骨質(zhì)的聽神經(jīng)纖維束。 ■ 另一端為螺旋韌帶，內(nèi)含多數(shù)血管。 ■ 前庭膜起于骨膜，止于螺旋韌帶上方，由間皮、結(jié)締組織和上皮組成。 ■ 膜性蝸管外壁為螺旋韌帶，韌帶下部向內(nèi)凸起為螺旋凸，向內(nèi)側(cè)的尖銳突起為螺旋嵴，與膜性螺旋板相連，凸與嵴間的溝為外螺旋溝。 ■ 膜性蝸管下壁示骨性螺旋板骨膜肥厚形成螺旋緣，它突入膜性蝸管中，分別形成前庭唇和鼓室唇，二唇間有內(nèi)螺旋溝。 ■ 鼓室唇的外方為膜性螺旋板的固有膜，它止于螺旋韌帶嵴，此處有聽弦（深紅色）呈放射狀進入螺旋韌帶中，在近骨性螺旋板處示多處穿孔帶，內(nèi)有聽神經(jīng)穿過。 ■ 螺旋器位于外內(nèi)螺旋溝之間，固有膜之上，由各種細胞構(gòu)成，示螺旋器的內(nèi)隧道由內(nèi)外柱細胞圍成。 ■ 內(nèi)柱細胞（淺蘭色）上端長方形頭板與外柱細胞（深綠色）的凸形頭端相嵌合，內(nèi)柱細胞內(nèi)側(cè)有內(nèi)指細胞（淺綠色）。 ■ 內(nèi)指細胞內(nèi)側(cè)有邊緣細胞（黃色），它內(nèi)方變低為內(nèi)螺旋溝上皮細胞，在內(nèi)柱及邊緣細胞之間內(nèi)指細胞之上，有呈長頸瓶形的內(nèi)毛細胞（白色），上端表面有纖毛。 ■ 外柱細胞（白色）外側(cè)有外指細胞，外毛細胞位于其上，再向外為外螺旋溝上皮細胞。 ■ 蓋膜（黃褐色）由細纖維和膠樣基質(zhì)所成。 ■ 前庭唇上有多數(shù)齒間細胞（蘭色），它下部埋于螺旋緣結(jié)締組織中，細胞上面合在一起形成蓋膜。 ■ 耳蝸神經(jīng)的樹突和軸突穿過骨性螺旋板，再經(jīng)穿孔帶進入邊緣和內(nèi)指細胞間，一部終于內(nèi)毛細胞上，大部纖維橫越內(nèi)隧道分布于外毛細胞上。 ■ 尺寸：放大350倍，47.5×18×32.5cm ■ 材質(zhì)：玻璃鋼材料

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質(zhì)，無毒，反應(yīng) 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題