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一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法
本發(fā)明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺、第一三維轉臺、第二三維轉臺、第一轉臺底座、第二轉臺底座、伺服電機、絲杠和導軌，導軌鋪設在底板平臺上，第一三維轉臺安設在第一轉臺底座上，第一轉臺底座固定在底板平臺的一端，第二三維轉臺安設在第二轉臺底座上，第二轉臺底座可以沿導軌做靠近或遠離第一轉臺底座的運動，兩個目標物體分別固定在第一三維轉臺和第二三維轉臺上。所述空間位置解算方法根據(jù)本發(fā)明裝置的機械結構特點，通過固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態(tài)關系解算出裝置上每個運動部件的運動量。本發(fā)明能夠實現(xiàn)空間中兩個物體之間的復雜相對位置姿態(tài)的定位。
東南大學
2021-04-13
一種基于煤粉爐的煤熱解蒸汽、焦油和煤氣聯(lián)產系統(tǒng)
一種基于煤粉爐的煤熱解蒸汽、焦油和煤氣聯(lián)產系統(tǒng)，首先將煤磨至一定粒度后用風機加壓后的再循環(huán)熱解煤氣輸送至置于煤粉爐煙道內的盤管式熱解系統(tǒng)中，與爐膛出口的高溫煙氣換熱發(fā)生熱解，熱解產生的半焦和高溫熱解煤氣送入旋風分離器，分離出的半焦送入煤粉爐燃燒，高溫煤氣經冷卻分離出焦油后部分用作熱解煤粉氣力輸送介質，剩余煤氣進入后處理系統(tǒng)可合成下游化工產品，而獲得的焦油經脫水凈化后可加氫精制制取燃料油等；本實用新型將盤管式熱解器置于煤粉爐煙道內部，利用高溫煙氣的熱量使煤粉熱解，減少了熱量以熱載體的形式傳遞過程中的熱損失，能量利用率高；通過本實用新型的方法耦合熱解爐，實現(xiàn)煤炭分級轉化利用。
浙江大學
2021-04-13
一種交直流解耦控制方法及其在柔性直流輸電系統(tǒng)的應用
本發(fā)明公開了一種模塊化多電平換流器的交直流解耦控制方法， 包括在電流內環(huán)控制中增加直流電流控制，且直流電路控制包括正極 直流電流控制和負極直流電流控制，從而交流電流控制的輸出、正極 直流電流控制的輸出以及負極直流電流控制的輸出共同作為 MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量；控制交流電流控制、正極直流 電流控制和負極直流電流控制的參考值和輸出，即可實現(xiàn)對 MMC 各 相橋臂的輸出電壓參考值的主要分量的控制，進而可實現(xiàn)防止直流故 障時換流器因橋臂過電流而閉鎖。本發(fā)明還公開了上述方法在柔性直 流輸
華中科技大學
2021-04-14
基于含鐵污泥熱解殘渣的污泥復合調理劑及其制備與應用
本發(fā)明公開了一種基于含鐵污泥熱解殘渣的污泥復合調理劑及其制備與應用，該污泥復合調理劑包括含鐵污泥熱解殘渣及與該含鐵污泥熱解殘渣配合使用的氧化劑；其中，含鐵污泥熱解殘渣是以含鐵元素試劑參與的高級氧化技術中得到的含鐵污泥為對象，脫水后得到含鐵泥餅，接著再將該含鐵泥餅進行熱解處理得到的熱解殘渣。本發(fā)明其中通過對含鐵污泥泥餅的后續(xù)處理工藝整體、再利用方式，以及各個后續(xù)處理工藝步驟的具體反應條件參數(shù)等進行改進，與現(xiàn)有技術相比能夠有效解決現(xiàn)有污泥處理處置技術末端的泥餅處理處置的問題，再利用含鐵污泥泥餅形成可用于
華中科技大學
2021-04-14
廢電路板破碎分離回收銅殘余非金屬粉催化熱解的方法
本發(fā)明公開了一種廢電路板破碎分離回收銅殘余非金屬粉催化熱解的處理方法，該方法是在非金屬粉中加入堿性廢渣混合均勻得到混合物，然后對該混合物進行熱解，從而實現(xiàn)非金屬粉與堿性廢渣的共熱解；堿性廢渣中含有金屬氧化物，能夠促進熱解產物的催化，使得得到的熱解產物中，熱解氣中的溴含量下降，而被固定在熱解殘渣中的溴元素含量升高，熱解焦油內含碳數(shù)為 5～10 的輕質油比例提高。本發(fā)明通過對關鍵共熱解反應的反應參數(shù)、條件以及該反應所對應的微觀作用機理等進行改進，與現(xiàn)有技術相比能夠有效解決熱解產物中的熱解油以重質焦油為主 。
華中科技大學
2021-04-14
一種具有抑制腐敗作用的低值魚蛋白深度酶解的方法
該成果涉及食品生物等高新技術領域，是一種具有抑制腐敗作用的低值魚蛋白深度酶解的方法。通過創(chuàng)造性地在低值魚酶解過程中不斷通入凈化空氣或氧氣，抑制和殺滅引致水解物腐敗變質的厭氧菌；利用內切蛋白酶與外切蛋白酶的協(xié)同作用，明顯提高了魚蛋白水解效率，可得水解度大于65%，氮回收率大于85%的低值魚蛋白深度酶解液，顯著降低了低值魚酶解成本。 該成果避免現(xiàn)有技術采用化學殺菌劑所導致的對蛋白酶活性的抑制、化學殺菌劑殘留的問題，以及使用熱殺菌方法所導致的降低魚蛋白水解效率的問題，解決了低值魚酶解過程易
華南理工大學
2021-04-14
一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關節(jié)特性屬性，并設定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設定的關節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關節(jié)運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應用于實際的工業(yè)機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發(fā)明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。
東南大學
2021-04-14
一種生物質催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法
本發(fā)明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現(xiàn)階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經濟環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學
2021-04-13
基于流化床熱解過程的煤炭分級轉化分質利用技術的研究開發(fā)
煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數(shù)量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%?；谖覈茉促Y源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發(fā)實現(xiàn)了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。
浙江大學
2023-05-10