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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進(jìn)行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型為成人前臂，可進(jìn)行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個(gè)皮內(nèi)注射練習(xí)點(diǎn)，可進(jìn)行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)真實(shí)的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

無人工作面煤與瓦斯共采技術(shù)是以中國礦業(yè)大學(xué)多年研究形成的薄煤層無人工作面和煤與瓦斯共采技術(shù)理論為基礎(chǔ)，并結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)高瓦斯近距離煤層群條件下薄煤層保護(hù)層開采，建立起來的難采薄煤層保護(hù)層的安全高效開采技術(shù)。該技術(shù)在安全監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)的保護(hù)下，通過遠(yuǎn)程控制關(guān)鍵生產(chǎn)設(shè)備并監(jiān)測(cè)其工況，集成利用目前最新的采煤機(jī)自主定位與自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)、煤巖自動(dòng)識(shí)別技術(shù)、液壓支架電液控制技術(shù)、刮板輸送機(jī)自動(dòng)推移技術(shù)、工作面自動(dòng)監(jiān)控監(jiān)測(cè)技術(shù)、井下高速雙向通訊技術(shù)和計(jì)算機(jī)集中控制技術(shù)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)或半自動(dòng)割煤、移架、移刮板輸送機(jī)等生產(chǎn)流程，使工作面達(dá)到少人甚至無人的目的；并通過本煤層、頂板裂隙帶、采空區(qū)及被保護(hù)煤層瓦斯抽采體系，有效解決卸壓煤層群高瓦斯涌出對(duì)保護(hù)層無人工作面構(gòu)成的威脅。該技術(shù)在充分開采利用難采薄煤層煤炭和瓦斯資源的同時(shí)，也實(shí)現(xiàn)對(duì)高瓦斯煤層群的卸壓防突。 此技術(shù)可實(shí)現(xiàn)多重目標(biāo)： （1）充分開采利用薄煤層煤炭及瓦斯資源；（2）實(shí)現(xiàn)難采薄煤層開采工作面生產(chǎn)過程自動(dòng)化、采煤工藝智能化、工作面管理信息化以及操作的無人化；（3）實(shí)現(xiàn)高瓦斯近距離煤層群的卸壓防突；（4）有效控制保護(hù)層無人工作面瓦斯涌出量。 因此可以有效解決難采薄煤層開采勞動(dòng)強(qiáng)度大、機(jī)械化程度低、安全系數(shù)低、工作效率低和煤層群高瓦斯涌出的難題，實(shí)現(xiàn)科學(xué)采礦及煤炭資源綠色開采的理念。 薄煤層無人工作面煤與瓦斯共采技術(shù)來源于國家高科技研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）、江蘇省優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)項(xiàng)目和國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項(xiàng)目，該項(xiàng)目研究成果總體理論與技術(shù)水平將達(dá)到國際領(lǐng)先水平。

本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的永磁同步電機(jī)速度環(huán)控制參數(shù)的自整定方法，其通過利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器代替永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)中的整數(shù)階 PI 控制器，并自動(dòng)地整定所述分?jǐn)?shù)階 PI 控制器的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統(tǒng)的電流與速度信號(hào)；其次，根據(jù)所述采集信號(hào)，辨識(shí)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)速度環(huán)被控對(duì)象模型，識(shí)別出模型的參數(shù)；最后，對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)整定，獲得最優(yōu)的控制參數(shù)。本發(fā)明的方法利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器取代原有的整數(shù)階 PI 控制器，并自動(dòng)地

本發(fā)明公開了一種帶串聯(lián)校正的 PI 控制器的參數(shù)整定方法，該 方法以 PI 控制器為主控制器，串聯(lián)超前滯后校正器進(jìn)行串聯(lián)校正，首 先，辨識(shí)出當(dāng)前被控對(duì)象的頻域模型，接著，依據(jù)期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控對(duì)象的開環(huán)頻率響應(yīng)，將 PI 控制 器及超前滯后校正器的參數(shù)轉(zhuǎn)換為以系統(tǒng)開環(huán)截止頻率為自變量的一 元函數(shù)，在給定的約束下，優(yōu)選使 PI 控制器積分增益最大化的系統(tǒng)開 環(huán)截止頻率，最后，計(jì)算 

成果創(chuàng)新點(diǎn) IL-10 體內(nèi)循環(huán)半衰期太短，影響臨床應(yīng)用。細(xì)胞因子 與人免疫球蛋白 Fc 段融合構(gòu)建的融合蛋白可延長蛋白半衰 期，增加治療效果,能成為一種潛在治療性藥物。 IL-10 作為一種免疫抑制因子，在免疫系統(tǒng)調(diào)節(jié)和緩解 炎癥反應(yīng)中發(fā)揮著重要的作用。研究表明，IL-10 在抗炎癥 反應(yīng)和抗免疫排斥方面有著潛在的應(yīng)用價(jià)值, 對(duì)銀屑病治 療顯示出一定效果。TD-1 是一個(gè) 11 個(gè)氨基酸、具有增強(qiáng)蛋

IL-10 體內(nèi)循環(huán)半衰期太短，影響臨床應(yīng)用。細(xì)胞因子 與人免疫球蛋白 Fc 段融合構(gòu)建的融合蛋白可延長蛋白半衰期，增加治療效果,能成為一種潛在治療性藥物。 IL-10 作為一種免疫抑制因子，在免疫系統(tǒng)調(diào)節(jié)和緩解炎癥反應(yīng)中發(fā)揮著重要的作用。研究表明，IL-10 在抗炎癥反應(yīng)和抗免疫排斥方面有著潛在的應(yīng)用價(jià)值, 對(duì)銀屑病治療顯示出一定效果。TD-1 是一個(gè) 11 個(gè)氨基酸、具有增強(qiáng)蛋白質(zhì)透皮能力的多肽。我們?cè)O(shè)計(jì)了 TD-1/IL-10/Fc 融合蛋白，利用透皮的運(yùn)載能力和緩釋效果，通過局部透皮給藥方式治療銀屑病。 

XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型用于超聲、X線引導(dǎo)下目標(biāo)盞的穿刺、導(dǎo)絲置入、通道的擴(kuò)張、進(jìn)鏡觀察乃至碎石等相關(guān)操作，基本囊括了經(jīng)皮腎鏡的每個(gè)操作環(huán)節(jié)。 ■ 模型的材質(zhì)可透超聲及X線，超聲與X線下均可見腎臟形態(tài)及積水腎盞位置。 ■ 可進(jìn)行超聲及X線引導(dǎo)下經(jīng)皮腎穿刺，穿刺成功后可從針尾抽吸出液體。 ■ 置入導(dǎo)絲后的筋膜擴(kuò)張器擴(kuò)張過程所能感受到的阻力與人體組織相近，且可通過模型內(nèi)注水來判斷擴(kuò)張程度。 ■ 模型可制作成正常以及多種畸形的腎內(nèi)構(gòu)造，并可人工置入結(jié)石，以便擴(kuò)張完成后進(jìn)鏡觀察及配合超聲、氣壓彈道及鈥激光等能量方式完成碎石等相關(guān)操作，腎內(nèi)鏡下表現(xiàn)逼真，適合進(jìn)行各個(gè)腎盞的探查。

XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型用于超聲、X線引導(dǎo)下目標(biāo)盞的穿刺、導(dǎo)絲置入、通道的擴(kuò)張、進(jìn)鏡觀察乃至碎石等相關(guān)操作，基本囊括了經(jīng)皮腎鏡的每個(gè)操作環(huán)節(jié)。 ■ 模型的材質(zhì)可透超聲及X線，超聲與X線下均可見腎臟形態(tài)及積水腎盞位置。 ■ 可進(jìn)行超聲及X線引導(dǎo)下經(jīng)皮腎穿刺，穿刺成功后可從針尾抽吸出液體。 ■ 置入導(dǎo)絲后的筋膜擴(kuò)張器擴(kuò)張過程所能感受到的阻力與人體組織相近，且可通過模型內(nèi)注水來判斷擴(kuò)張程度。 ■ 模型可制作成正常以及多種畸形的腎內(nèi)構(gòu)造，并可人工置入結(jié)石，以便擴(kuò)張完成后進(jìn)鏡觀察及配合超聲、氣壓彈道及鈥激光等能量方式完成碎石等相關(guān)操作，腎內(nèi)鏡下表現(xiàn)逼真，適合進(jìn)行各個(gè)腎盞的探查。

本發(fā)明公開了一種皮納衛(wèi)星星箭固定及分離裝置，包括底板，所述底板上固定有衛(wèi)星支撐座、拉桿、拉桿切斷機(jī)構(gòu)以及衛(wèi)星彈出機(jī)構(gòu)，所述衛(wèi)星支撐座設(shè)有至少一對(duì)，任一一對(duì)衛(wèi)星支撐座兩兩相對(duì)布置，所述拉桿設(shè)有至少一對(duì)，每對(duì)拉桿分別安裝在任一一對(duì)衛(wèi)星支撐座內(nèi)，每根拉桿伸出對(duì)應(yīng)衛(wèi)星支撐座的衛(wèi)星支撐面與衛(wèi)星連接并將衛(wèi)星壓緊在該衛(wèi)星支撐面上；本發(fā)明的皮納衛(wèi)星星箭固定及分離裝置，在連接衛(wèi)星與底板時(shí)將底板所受的拉力和壓力設(shè)置在同一直線上，從而使底板和衛(wèi)星之間的相互作用力合理分布，整體結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定，且安裝方便，制造成本低。

本發(fā)明提供一種經(jīng)皮腎鏡手術(shù)用的吸石鏡，主要由軟管壁貯石瓶、攔石濾網(wǎng)、吸引器連接硬管、吸石通道、進(jìn)水通道、光源通道組成，本發(fā)明是一種在經(jīng)皮腎鏡碎石術(shù)中，通過其內(nèi)置的吸石通道快速吸取較大碎石，有利于減少術(shù)后結(jié)石殘留，可提高結(jié)實(shí)清除率，有利于減少手術(shù)并發(fā)癥，具有節(jié)省手術(shù)時(shí)間，降低手術(shù)成本，維持腎盂內(nèi)低壓，保證手術(shù)質(zhì)量等特點(diǎn)，克服了現(xiàn)有技術(shù)存在的經(jīng)皮腎鏡碎石術(shù)中取石速度慢、不能吸取較大結(jié)石問題。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，集攝像、分隔沖水、吸石與一體，既適用于細(xì)小碎石吸取，又能可吸取較大碎結(jié)石，最大可吸結(jié)石的直徑可以是超聲探桿內(nèi)徑的4倍以上。