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微納機(jī)器人指的是尺度介于微納米級(jí)別，可以對(duì)微納空間進(jìn)行精細(xì)操作的機(jī)器人。由于其具有靈活運(yùn)動(dòng)、精確靶向、藥物運(yùn)輸?shù)饶芰Γ诩膊≡\斷治療、靶向遞送、無(wú)創(chuàng)手術(shù)等生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。然而現(xiàn)階段針對(duì)微納機(jī)器人的有關(guān)研究大多聚焦在體外，在體內(nèi)治療應(yīng)用的更多預(yù)期功能仍然具有極大的挑戰(zhàn)性。 浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第二醫(yī)院/轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)研究院周民研究員團(tuán)隊(duì)研制出一款微納機(jī)器人，通過(guò)以微藻作為活體支架，“穿上”磁性涂層外衣，靶向輸送至腫瘤組織，成功改善腫瘤乏氧微環(huán)境并有效實(shí)現(xiàn)磁共振/熒光/光聲三模態(tài)醫(yī)學(xué)影像導(dǎo)航下的腫瘤診斷與治療。 這項(xiàng)研究被刊登在材料領(lǐng)域著名期刊《先進(jìn)功能材料》（Advanced Functional Materials），并被遴選為當(dāng)期封面。論文的第一作者是浙江大學(xué)轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)研究院交叉學(xué)科直博生鐘丹妮，論文通訊作者為周民研究員。 光合作用解決供氧不足 在腫瘤治療中，為何需要微納機(jī)器人靶向提供氧氣呢？ 這是因?yàn)槟[瘤細(xì)胞在快速增殖中消耗了大量的氧氣，導(dǎo)致腫瘤組織內(nèi)部存在缺氧微環(huán)境，這成為眾多腫瘤治療方法出現(xiàn)耐受現(xiàn)象的重要原因之一。一般臨床腫瘤治療采用的放療和光動(dòng)力治療中，患者通過(guò)高壓氧倉(cāng)吸氧來(lái)解決腫瘤內(nèi)部氧氣不足的問(wèn)題。但這種方法往往收效甚微，并不能達(dá)到靶向供氧到腫瘤部位，難以提高腫瘤治療效果。 螺旋藻，一種生活中常見(jiàn)的微藻，作為水生植物能夠通過(guò)光合作用產(chǎn)生氧氣。那么如何將該微藻送進(jìn)腫瘤？課題組提出將超順磁性的四氧化三鐵納米顆粒通過(guò)浸涂工藝，均勻涂層至微藻表面。磁性工程化的微藻能夠在外部磁場(chǎng)控制下，能夠定向運(yùn)動(dòng)至腫瘤。 磁性工程化螺旋藻，在磁鐵控制下能定向移動(dòng) “研究的創(chuàng)新性在于無(wú)機(jī)和有機(jī)的微納體，選擇性把藥物輸送到腫瘤缺氧部位。”周民介紹，他們所研制的微納機(jī)器人是一種光合生物雜交體系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)既保持了微藻高效的產(chǎn)氧活性，還兼有四氧化三鐵納米顆粒的定向磁驅(qū)能力。 微納機(jī)器人通過(guò)光合作用提高腫瘤氧氣濃度 在具體治療中，通過(guò)體外交變磁場(chǎng)將微納機(jī)器人靶向運(yùn)送并積累至腫瘤，通過(guò)體外光照，由光合作用原位產(chǎn)生氧氣來(lái)減輕腫瘤內(nèi)部乏氧程度，從而提高放射療法的效率。“在小鼠的原位乳腺癌模型中，經(jīng)增強(qiáng)的聯(lián)合治療展現(xiàn)了明顯的腫瘤生長(zhǎng)抑制作用。” 增強(qiáng)放療/光動(dòng)力協(xié)同治療抑制腫瘤生長(zhǎng)并可降解 葉綠素一面照出腫瘤變化的鏡子 光合生物雜交微納泳體系統(tǒng)不僅對(duì)于放療具有積極作用，在經(jīng)過(guò)射線處理后釋放的葉綠素能作為光敏劑，進(jìn)而產(chǎn)生具有細(xì)胞毒性的活性氧來(lái)殺死腫瘤細(xì)胞，實(shí)現(xiàn)協(xié)同光動(dòng)力治療。“正常的光動(dòng)力治療需要氧氣和活性氧才能順利開(kāi)展，目前的微納機(jī)器人能夠很好地解決這兩個(gè)需求。” 此外，微藻中含有的大量葉綠素，也具有的天然熒光和光聲成像功能，可以無(wú)創(chuàng)性地監(jiān)測(cè)腫瘤治療情況和腫瘤微環(huán)境變化。“藥物遇到熒光，就能夠表達(dá)出來(lái)。葉綠素是一面鏡子能夠找出來(lái)它。” 基于葉綠素的治療及成像功能

東南大學(xué)目前根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型和虛擬仿真技術(shù)對(duì)呼吸道傳染病突發(fā)事件應(yīng)急處置的過(guò)程進(jìn)行仿真模擬，通過(guò)事件發(fā)現(xiàn)與報(bào) 告、流行病學(xué)調(diào)查、事件現(xiàn)場(chǎng)處置、事件總結(jié)報(bào)告的四個(gè)階段以及實(shí)時(shí)的結(jié)局監(jiān)測(cè)，突出以公共衛(wèi)生應(yīng)急核心勝任 力為導(dǎo)向，培養(yǎng)學(xué)生熟悉應(yīng)急處置過(guò)程中的15個(gè)知識(shí)點(diǎn)和掌握應(yīng)急處置的14種能力。學(xué)生通過(guò)虛實(shí)結(jié)合，反復(fù)訓(xùn) 練利用或設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，從而提高學(xué)生對(duì)突發(fā)衛(wèi)生公共事件現(xiàn)場(chǎng)的處置能力，國(guó)家虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)項(xiàng)目共享平臺(tái)，達(dá) 到27433次的瀏覽量，有7851人進(jìn)行了實(shí)操訓(xùn)練，覆蓋了全國(guó)各地二十余所高等院校。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

成果描述：項(xiàng)目針對(duì)豬雞病原菌耐藥性導(dǎo)致細(xì)菌病難防控、用藥量大、產(chǎn)品藥殘的關(guān)鍵技術(shù)難題，取得了重大理論和方法創(chuàng)新成果。 項(xiàng)目揭示了我國(guó)近12年豬雞病原細(xì)菌耐藥性變化規(guī)律，建立菌種庫(kù)和耐藥數(shù)據(jù)庫(kù)，創(chuàng)立了5種細(xì)菌耐藥基因分子檢測(cè)新方法；改進(jìn)了7種動(dòng)物專(zhuān)用抗生素及其制劑的生產(chǎn)工藝和質(zhì)量；創(chuàng)制了非生素免疫增強(qiáng)劑4種。獲國(guó)家2類(lèi)新獸證書(shū)6個(gè)，3類(lèi)2個(gè)。獲國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利12項(xiàng)，實(shí)用新型專(zhuān)利1項(xiàng)。主編參編專(zhuān)著6部，發(fā)表論文123篇，包括本專(zhuān)業(yè)權(quán)威SCI論文AAC(IF:4.672)，JAC(IF:4.659)等35篇。成果應(yīng)用使豬雞抗生素用量減少30%-70%，細(xì)菌病降低50%，節(jié)省用藥成本30%，為有效控制豬雞細(xì)菌感染及耐藥，減少抗生素使用，保障公共衛(wèi)生和食品安全提供了新的理論和技術(shù)。市場(chǎng)前景分析：應(yīng)用領(lǐng)域：本項(xiàng)目的應(yīng)用領(lǐng)域主要為獸藥、疫苗生產(chǎn)企業(yè)以及大中型豬雞養(yǎng)殖生產(chǎn)企業(yè)。可共同企業(yè)合作開(kāi)發(fā)新型獸藥、生物制品等，同時(shí)也可為大中型豬雞養(yǎng)殖生產(chǎn)企業(yè)提供技術(shù)支撐，有效降低抗生素的使用，保障產(chǎn)品安全，打造高品質(zhì)放心品牌。市場(chǎng)需求：豬雞細(xì)菌性疾病嚴(yán)重危害公共衛(wèi)生和食品安全，如豬鏈球菌、豬雞沙門(mén)氏菌引起人感染發(fā)病的公共衛(wèi)生事件。在規(guī)模化養(yǎng)殖條件下，細(xì)菌性疾病呈多發(fā)趨勢(shì)如大腸桿菌等，畜禽因細(xì)菌性疾病致死或生產(chǎn)性能下降等造成全國(guó)年直接經(jīng)濟(jì)損失400億元（畜牧業(yè)年鑒2010）。病原細(xì)菌產(chǎn)生耐藥性是致細(xì)菌疾病難控治、用藥量大（每年畜禽抗生素原料藥用量多達(dá)10萬(wàn)噸）、產(chǎn)品藥殘高的關(guān)鍵技術(shù)難題，如近年來(lái)出現(xiàn)耐多種抗生素的結(jié)核桿菌、金黃葡萄球菌、大腸桿菌等“超級(jí)耐藥菌”，引起了極大關(guān)注。本項(xiàng)目通過(guò)產(chǎn)學(xué)研結(jié)合12年聯(lián)合攻關(guān)，創(chuàng)立了細(xì)菌耐藥基因的分子檢測(cè)新方法，揭示了細(xì)菌耐藥性變化規(guī)律，創(chuàng)新了耐藥性控制理論和應(yīng)用技術(shù)，并在安全高效新獸藥研發(fā)中得到廣泛應(yīng)用（圖1），可為保障我國(guó)豬雞養(yǎng)殖健康、公共衛(wèi)生和產(chǎn)品安全提供了有力的科技支撐，其市場(chǎng)需求極大。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：“該項(xiàng)目已在國(guó)內(nèi)多個(gè)省市規(guī)模化豬場(chǎng)，雞場(chǎng)、示范區(qū)、飼料廠、獸藥廠等進(jìn)行了推廣應(yīng)用，成果應(yīng)用效益顯著。研究成果豐富了病原菌耐藥基因的基礎(chǔ)理論研究，為病原菌的耐藥性分子檢測(cè)和監(jiān)測(cè)提供了新的技術(shù)手段，項(xiàng)目選題技術(shù)路線合理，研究手段先進(jìn)，數(shù)據(jù)可靠，結(jié)果可信，具有先進(jìn)性、創(chuàng)新性和實(shí)用性的特點(diǎn)。其成果總體水平居國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、國(guó)際先進(jìn)，部分成果處于國(guó)際領(lǐng)先水平”。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改進(jìn)二維經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解算法的圖像去噪方法,首先，將待去噪圖像經(jīng)傳統(tǒng)BEMD算法進(jìn)行自適應(yīng)分解得到各階IMF后，對(duì)各個(gè)IMF的概率密度函數(shù)與待去噪圖像概率密度函數(shù)之間的相似性進(jìn)行測(cè)量，其次，根據(jù)相似性測(cè)量值區(qū)分出噪聲主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)與信號(hào)主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)的邊界索引值,然后，使用小波去噪算法對(duì)噪聲主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)進(jìn)行降噪處理得到實(shí)際的圖像噪聲，接著，重構(gòu)出與原圖像具有相同信噪比的多幅圖像后對(duì)其累加求平均、實(shí)現(xiàn)將噪聲壓縮到低階IMF中，最后，使用BEMD?DT對(duì)該平均圖像進(jìn)行去噪處理。通過(guò)本發(fā)明方法對(duì)圖像進(jìn)行去噪，取得效果均好于小波降噪以及傳統(tǒng)BEMD等降噪方法的去噪效果。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于半路徑時(shí)序預(yù)警法的監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差調(diào)節(jié)電路，該電路由監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率檢測(cè)模塊和時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)模塊組成。監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率檢測(cè)模塊通過(guò)ＴＤＣ分別檢測(cè)關(guān)鍵路徑起始點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)和末端點(diǎn)與關(guān)鍵路徑起始點(diǎn)的延時(shí)，并通過(guò)ＴＤＣ的輸出級(jí)數(shù)表示出來(lái)，ＴＤＣ將輸出信號(hào)傳輸給ＡＣＵ，ＡＣＵ再將計(jì)算出的監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率和閾值相比較，當(dāng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率大于閾值時(shí)，時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)信號(hào)拉高。時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)模塊在時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)信號(hào)拉高時(shí)逐級(jí)增加時(shí)鐘占空比，直到時(shí)序預(yù)警信號(hào)拉低，此時(shí)停止調(diào)節(jié)時(shí)鐘占空比，最終實(shí)現(xiàn)降低由于路徑監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差而損失的功耗收益。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及 其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目成果的基礎(chǔ)上，通 過(guò)進(jìn)一步深化研究取得的。實(shí)施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。 該成果針對(duì)復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級(jí)加工自 優(yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： （1）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實(shí)時(shí)并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重 構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動(dòng)程序和數(shù)控微代碼實(shí) 時(shí)執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實(shí)現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等 問(wèn)題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控?cái)?shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過(guò)底層 數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級(jí)式地故障分析與診斷， 實(shí)現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 43天津大學(xué)科技成果選編 44 （3）提出一種具有三級(jí)加工自優(yōu)化功能的智能控制方法，實(shí)現(xiàn)通過(guò)數(shù)控系 統(tǒng)對(duì)數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專(zhuān)利與獲獎(jiǎng)情況： 該成果在國(guó)內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級(jí)加工自 優(yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開(kāi)發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動(dòng)控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲 得三項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利和兩項(xiàng)軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專(zhuān)家組鑒定， 達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國(guó)家需求和巨大市場(chǎng)潛力，依托該 成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項(xiàng)目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基 建設(shè)，占地面積 100 畝，可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云 數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

本發(fā)明公開(kāi)了一種燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的多模型預(yù)測(cè)控制方法，該預(yù)測(cè)控制方法以基于化學(xué)吸附的燃燒后CO2捕集系統(tǒng)為被控對(duì)象，貧液閥門(mén)開(kāi)度和汽輪機(jī)低壓缸抽汽閥門(mén)開(kāi)度為系統(tǒng)控制輸入量，CO2捕集率和再沸器溫度為系統(tǒng)輸出量；首先基于子空間辨識(shí)方法，利用系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同工況點(diǎn)處建立系統(tǒng)的局部狀態(tài)空間模型；接著使用間隙度量的方法調(diào)研被控對(duì)象的非線性分布；進(jìn)而在合適的局部工況點(diǎn)處建立預(yù)測(cè)控制器，并設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)將其加權(quán)組合，建立燃燒后CO2捕集系統(tǒng)多模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的方法具有良好的全局非線性控制能力，能夠有效適應(yīng)系統(tǒng)大范圍變工況的需求，快速追蹤C(jī)O2捕集率設(shè)定值，提高CO2捕集系統(tǒng)深度快速靈活運(yùn)行的水平。

本發(fā)明公開(kāi)了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領(lǐng)域。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通過(guò)在傳統(tǒng)n個(gè)半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎(chǔ)上，在每相上下橋臂加入一個(gè)全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實(shí)現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長(zhǎng)至2n+3。本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預(yù)充電方式，具有一定的有效性和可行性。