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一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業的重視，是重要發展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統（自由路徑規劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發面向柔性物料搬運、內部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫院等場所的內部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內部物流、人機協作等）。具備自主性：自動路徑規劃、自動避障、自動跟蹤、相互協作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發)，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅動系統、導航系統、控制系統可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統進行開發設計，實現視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發，形成產品應用解決方案。 已發表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發明專利（申請號：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發明專利（申請號： 201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協調方法.國家發明專利（申請號： 201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統設計 研究團隊開發了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統平臺, 搭建激光導航AGV產品, 可實現降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數對障礙周圍節點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協調方法研究了局部環境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協調避讓的運動規劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協調統一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統特色設計 1)雙層控制器系統結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。  

本發明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于， 包括紅外光源、主相機、側相機和圖像處理單元；紅外光源用于照射 穿刺區域的皮膚表面和針頭；主相機用于從穿刺區域的皮膚表面的上 方由上而下對針頭進行拍照；側相機的拍照方向與主相機的拍照方向 相互垂直，用于從穿刺區域的皮膚表面的水平方向對針頭進行拍照； 圖像處理單元與主相機和側相機相連，用于比較主相機和側相機拍攝 的照片，從而得出針頭的位置。本發明的針頭位置定位裝置，結構簡 單、定位準確，僅需更換針頭便可重復使用，造價和使用成本低廉， 具有效率高、直觀、準確等特點。 

本實用新型提供了一種便攜式苜蓿刈割高度定位尺，包括豎直設置的測量桿，所述測量桿的外表面設置有刻度槽，所述測量桿的底端設置有支撐機構，所述測量桿的外部套設有活動套管，所述活動套管上插設有限位螺栓，所述活動套管的左右兩側均豎直設置有插管，且測量桿的兩側均分別設置有水平放置的標桿，且標桿靠近測量桿一側的底部豎直設置有與插管配合連接的插桿，所述標桿靠近測量桿的一端設置有第一插塊。本實用新型具有結構簡單、使用方便的優點，測量桿底部的支撐機構、活動套管以及用于指示的標桿均可在使用后進行拆卸，方便收納整理，也便于使用者攜帶。

基于腦電源定位方法的人體精神狀態檢測方法，先進行受試者的選擇，后進行硬件連接和軟件調試，再采用基于獨立成分分析腦電信號特征提取方法進行濾波去噪、偽跡分離和提取腦電數據特征，并在MATLAB平臺上畫出所有分量的地形圖；最后使用通過基于電偶極子理論、正逆演問題的分析以及研究頭部模型的確定，得出電偶極子的源定位方法，以應用于腦電信號的源定位；最后對ESL的

本發明公開了一種用于車輛底盤系統 KC 試驗臺中測量車輪定 位參數的裝置，包括設置在 KC 試驗臺的垂直加載臺上的支撐架裝置、 六自由度并聯機構平臺以及用于與車輪連接的轉盤，車輪與轉盤固定 連接，轉盤與六自由度并聯機構平臺的動平臺一端固定，六自由度并 聯機構平臺的定平臺一端與支撐架裝置固定連接，六自由度并聯機構 平臺動、定平臺之間設置有六條支鏈，各支鏈為具有多個自由度的柔 性支鏈，各支鏈上裝有位移傳感器，用以測量各支鏈的位移變化從而 計算出車輪的空間姿態，再結

本發明涉及高速鐵路雙塊式無砟軌道鋪設的技術領域，尤其是涉及一種內支撐式螺桿調節器以及軌排定位方法，包括：橫梁、托盤調節裝置、豎直調節桿和支撐桿；梁的兩端均設置有托盤調節裝置，托盤調節裝置用于調節軌距；橫梁的兩端均設置有豎直調節螺紋孔，且豎直調節螺紋孔位于兩個托盤調節裝置之間；豎直調節桿的外周面設置有與豎直調節螺紋孔相配合的外螺紋，以調整軌道的高低；支撐桿的上端與豎直調節桿的下端連接，用于支撐橫梁。由于內支撐式螺桿調節器是位于軌排內，不會因為軌排的外側空間不夠，而無法在預設位置支撐軌排的情況，故而，軌道幾何形狀不會發生變形和位置不會發生偏移。

本發明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于，包括紅外光源、主相機、側相機和圖像處理單元；紅外光源用于照射穿刺區域的皮膚表面和針頭；主相機用于從穿刺區域的皮膚表面的上方由上而下對針頭進行拍照；側相機的拍照方向與主相機的拍照方向相互垂直，用于從穿刺區域的皮膚表面的水平方向對針頭進行拍照；圖像處理單元與主相機和側相機相連，用于比較主相機和側相機拍攝的照片，從而得出針頭的位置。本發明的針頭位置定位裝置，結構簡單、定位準確，僅需更換針頭便可重復使用，造價和使用成本低廉，具有效率高、直觀、準確等特點

本發明公開了一種用于超分辨定位成像系統的樣品池，包括底座、壓板、蓋玻片、載玻片、第一螺栓、第二螺栓、進穿板接頭與出穿板接頭，載玻片安裝于壓板上，蓋玻片安裝于底座上，壓板腔體外表面與底座腔體內表面間隙配合，并通過第一螺栓連接壓板與底座，第二螺栓安裝于壓板上，通過調節第一螺栓與第二螺栓實現樣品空間厚度的改變，進穿板接頭與出穿板接頭均安裝于壓板上，實現樣品空間與外界環境的連通，通過向進穿板接頭注入新的液態生化試劑，從

本發明提出了一種基于固定位置的無線信道動態密鑰生成方法，首先采集通信雙方在多個工作頻點的信號強度，然后雙方分別對測量得到的信號強度數據進行處理，包括數據交織、平滑、Rank操作以及雙門限量化，得到雙方的密鑰序列后再進行密鑰一致性協商使得雙方獲得完全相同的密鑰。并可進一步改變射頻工作參數測量獲得更多密鑰。本發明方法為無線安全通信提供了新思路，通過測量接

本發明屬于化工焊接設備相關領域，其公開了一種具有靜態定 位軸的管板氬弧焊機，其包括底座、旋轉軸及定位軸。所述旋轉軸包 括安裝在所述底座上的外旋轉軸及套設在所述外旋轉軸的軸孔內的內 旋轉軸，所述內旋轉軸與所述外旋轉軸固定連接，且其開設有階梯軸 孔。所述定位軸收容在所述階梯軸孔內，其用于對所述管板氬弧焊機 進行定位;所述階梯軸孔與所述定位軸間隙配合，使所述定位軸與所 述階梯軸孔相對分離設置。本發明的管板氬弧焊機采用定位軸與傳動 軸相分離的方式，有效減小了軸頭精度低、換熱管精度不夠等工藝問 題對焊接質量的