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一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
仿人雙足機器人步態切換控制系統及控制方法
本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學
2021-04-13
一種記憶電機磁化狀態選擇與弱磁控制協同控制方法
本發明公開了一種定子永磁型記憶電機磁化狀態選擇與弱磁控制協同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態下結合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉速區間采取不同的電流分配策略，優化了電機的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機在不同轉速區的轉矩輸出能力。同時，在恒定的負載轉矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機在不同轉速區間的效率。
東南大學
2021-04-11
煙氣脫硫優化控制系統
火電廠煙氣脫硫系統是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統綜合利用基于小波分析的動態數據校正技術、基于擴增狀態空間模型的多變量約束區間預測控制技術和不可測擾動補償技術，通過控制氧化風機轉速、循環泵轉速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優的范圍內。 現場應用結果表明，該系統可以在確保SO2達標排放的同時降低運行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。
東南大學
2021-04-11
大型乙烯裝置優化控制技術
石油化學工業是我國的支柱產業之一，乙烯工業則是石化工業的核心和發展標志。本項目 從大型乙烯裝置優質增產、節能降耗的需求出發，融化學工程、乙烯工藝、自動控制、人工智 能以及系統優化等技術為一體，通過集成創新和消化吸收再創新，研發了芳烴液化氣裂解過程 工藝研究與優化、液相烴裂解反應過程模擬與優化、十萬噸裂解爐溫度與負荷先進控制、十萬 噸裂解爐燃燒過程工況研究與優化、十萬噸裂解爐燒焦模型與在線自動清焦控制、急冷油減粘 系統工藝研究與優化、乙烯裝置老區與新區裂解氣負荷優化分配、冷箱系統用能分析與優化、 碳二加氫反應過程先進控制與優化、乙烯精餾過程先進控制與優化、分離系統熱區精餾過程模 擬與優化等大型乙烯生產過程的優化運行關鍵技術。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進控制與優化技術已在中國石化七家乙烯企業全面推廣應 用，有力推動了我國乙烯行業乃至石化工業的科技進步。
華東理工大學
2021-04-11
軋機液壓AGC控制系統
液壓AGC具有響應速度快、控制精度高的優點，正在取代電動AGC成為當今新建軋機和欲改造軋機的首選技術。北京科技大學高效軋制國家工程研究中心長期致力于液壓AGC在大型工業軋機應用的研究，并在多條帶鋼連軋機組中取得成功應用，為軋鋼技術國產化作出較大貢獻。 AGC控制系統由L2過程控制系統和L1基礎自動化控制體統組成。L2級系統主要通過模型自學習完成對液壓控制系統參數的緩慢變化造成的厚度偏差進行補償；L1級系統則完成對實時參數變化造成的厚度偏差進行補償，同時完成液壓APC和液壓AFC控制功能。 L2級完成的主要功能包括：軋制負荷分配及優化、輥縫位置基準計算和設定、軋制力預報、溫度預報、模型自學習等。涉及的計算模型包括：軋制力模型、變形抗力模型、殘余應變模型、軋制彈跳模型（輥系彈性變形分析、軋機牌坊彈性變形）、板坯溫度模型（輻射和對流、高壓水、與軋輥接觸產生的熱傳導、塑性功轉變為熱量引起的溫升、摩擦熱）、軋輥磨損模型、軋輥熱膨脹模型、力矩模型、寬展模型、前滑模型、軋件尺寸計算模型、板形和板凸度模型、板厚控制與板形控制之間的關系、平面形狀預測和控制模型等。 由L1級完成的液壓AGC主要控制功能包括：液壓缸位置控制（HAPC）、電動壓下螺絲控制（EAPC）、自動厚度控制（HAGC，根據不同應用場合可以選擇：壓力AGC、硬度前饋AGC、測厚儀監控AGC、穿帶自適應、快速監控AGC、流量AGC和張力AGC等的一種或幾種）、補償AGC（包括軋件寬度補償、油膜軸承油膜厚度補償、軋輥熱膨脹與磨損補償、尾部失張補償、偏心濾波及補償、伺服閥偏移補償、穿帶沖擊補償、卷取沖擊補償等）、軋輥平行控制（ALC）、自動糾偏、、軋機調零、軋機剛度測量、手動傾斜、事故鎖定和卸荷等。 AGC工作方式包括相對AGC控制和絕對AGC控制兩種。 該液壓AGC系統和板形控制系統一起被評為“九五”國家重點科技攻關計劃（重大技術裝配）優秀科技成果，并已成功應用于多條軋線，取得了極高的控制精度。 本項目適用于所有的新建和欲改造的板帶軋機包括熱軋機、冷軋機和中厚板軋機。
北京科技大學
2021-04-11
一種張力控制裝置
本實用新型提供了一種張力控制裝置，包括收卷部分和開卷部分，開卷部分的負載轉矩提供裝置為一 永磁同步伺服電機(5)，電機(5)的三相交流端與電機側逆變器(6)的交流端相連，電機側逆變器(6)的直流 端通過直流母線與電源側整流逆變器(7)的直流端相連，電源側整流逆變器(7)的交流端與電網電壓相連， 電機側逆變器(6)和電源側整流逆變器 (7)各自的開關控制端分別與數字信號處理器(8)的兩組PWM脈沖輸 出端相連。本實用新型在提高負載轉矩和系統張力的控制精度的同時，將永磁同步伺服電機(5)因被收卷輥 (3) 的驅動電機拖動運行而產生的電能回饋給電網，實現了節能，也省掉了現有技術中的冷卻系統，降低 了裝置成本。
南京工程學院
2021-04-11
煙氣脫硫優化控制系統
成果介紹火電廠煙氣脫硫系統是典型的多變量、非線性和大遲延被控對象。本系統綜合利用基于小波分析的動態數據校正技術、基于擴增狀態空間模型的多變量約束區間預測控制技術和不可測擾動補償技術，通過控制氧化風機轉速、循環泵轉速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時把漿液pH控制在最優的范圍內。技術創新點及參數現場應用結果表明，該系統可以在確保SO2達標排放的同時降低運行成本，使吸收劑耗量減少10[[[[%]]]]左右。
東南大學
2021-04-11
汽車電動天窗控制系統
汽車天窗已成為汽車文化的有機組成部分，為適應汽車駕駛性及舒適性的更高要求，汽車天窗的智能化是必然的發展趨勢。針對當前汽車天窗的現狀結合未來發展趨勢，成功研制了具備控制參數修正、位置記憶等功能的智能型電動天窗控制器，該成果對于促進我國汽車天窗技術進步具有重要現實意義。 一、系統的組成： 1.該系統以單片機為核心構建，系統檢測電機電流、電機脈沖、電機基準位置以及功能鍵信號； 2.單片機依據不同功能鍵信號驅動天窗電機執行不同的動作。 二、系統實現的控制功能： 1.天窗打開和關閉功能； 2.天窗向后翹起功能； 3.防夾保護和過流保護功能； 4.熄火自動關窗功能； 5.位置記憶功能； 6.控制參數的自學習功能。
上海理工大學
2021-04-11