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1.痛點問題 擬人化的智能體，在人類生活中開始起到越來越重要的輔助工作、提升生產力和情感交流等作用。具體形式包括實體化的機器人和虛擬的數字人形象兩種形式。 在實體化的機器人技術中，由于各行業場景范圍的多樣性，移動機器人的避障問題是阻礙機器人廣泛應用的一大痛點。 （1）基于視覺信息和深度強化學習來解決移動機器人避障問題，會因為仿真數據與真實數據的較大差別而導致泛化性能不足，使得真實場景下的避障的成功率下降。 （2）目前避障問題中的深度強化學習往往需要針對不同復雜程度的場景重新訓練或者再訓練模型，難以訓練出適用各種密度場景的通用模型。 （3）基于雷達的深度強化學習避障方法受限于成本、功耗和仿真的難度等，往往使用單線雷達。但單線雷達僅能對某個固定的平面進行檢測，如果移動機器人具有較高的高度，只對某個平面檢測無法實現完美的避障。 此外，隨著虛擬形象在金融、文旅、醫療、零售等領域的推廣與應用，數字虛擬形象產業應用路線逐漸清晰，但仍存在產業鏈相對割裂、產品與需求匹配度低、生產成本高效率低、虛擬形象交互能力弱的問題。 2.解決方案 針對現有技術存在的問題，本成果的解決方案從兩方面入手。首先，在移動機器人避障方面，本成果設計了一種同時結合單線雷達與單目相機的避障方法框架，并設計了新的更有效的深度強化學習模型。其次，本成果還提供一種虛擬形象說話視頻生成方法及系統，使用深度學習方法，基于訓練好的深度神經網絡語音模型,對預設音頻文件進行預測處理,通過在說話視頻生成過程中引入三維人臉信息,并結合神經網絡模型生成頭部姿勢自然轉動且具有個性化說話習慣的說話視頻。上述算法可搭載于通用硬件平臺，構建低成本高效的虛擬形象視頻生成系統。 基于以上科研成果，本項目將致力于國民經濟各主流行業的數字化轉型，在人工智能、機器學習、計算機視覺技術等領域持續積累智能場景應用創新技術，結合優秀的前沿技術整合與應用開發融合能力和深厚的市場推廣能力，全力打造智能巡檢/服務/協作機器人和虛擬人平臺等軟硬件一體化解決方案。以實體機器人并搭載虛擬說話人虛體，通過實體、虛體相結合的方式打造獨一無二、具有全新體驗的智能巡檢/服務/協作機器人，提高智能巡檢/服務/協作過程中交互的效率與質量。 合作需求 尋求在清潔能源、儲能、新能源等行業智能運維部門和相關企業合作，對相關技術進行推廣應用，在清潔能源、儲能、新能源等行業中部署巡檢/服務/協作機器人以及虛擬人服務平臺，打造無人值守范例，賦能智能化運維，共同推動行業進步。

本實用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機器人向人示意離開或是驅散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機器人執行避障操作。本實用新型采用激光雷達掃描巡檢機器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高

本系列激光雷達具有更高精度、更小盲區、更大視野、更加小巧等特點，且實現了更復雜情況的檢測與適用性，如GD-B型支持地毯、電線、臺階、懸崖等的檢測，GD-C型實現的固態無需旋轉的360°避障，且支持多機不互擾等優點，具有行業先進水平，且在一定范圍內降低了成本，具有量好的市場經濟前景。

無人機全稱“無人駕駛飛行器”，（Unmanned Aerial Vehicle）英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。它涉及傳感器技術、通信技術、信息處理技術、智能控制技術以及航空動力推進技術等，是信息時代高技術含量的產物。無人機價值在于形成空中平臺，結合其他部件擴展應用，替代人類完成空中作業。隨著無人機研發技術逐漸成熟，制造成本大幅降低，無人機在各個領域得到了廣泛應用，除軍事用途外，還包括農業植保、電力巡檢、警用執法、地質勘探、環境監測、森林防火以及影視航拍等民用領域，且其適用領域還在迅速拓展。機載處理器是整個無人機系統的核心，處理各種傳感器信息進行定位與識別，是智能無人機的“大腦”。飛行控制器接收機載處理器發送來的位置，速度，加速度指令，經過控制器轉化成四個螺旋槳電機的轉速，控制飛機平衡姿態，完成任務，是智能無人機的“小腦”。

本發明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據壓力采集模塊采集的數據以及障礙物探測模塊探測的數據計算助行機器人的速度，并根據助行機器人的速度控制助行機器人實現助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數據線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

廣凌報障運維管理系統從工單填寫、工單指派、工單結束、工單評價、維修費用等多個方面進行工單的全生命周期管理，形成工作質量有反饋，維修費用去向明了，建立健全知識庫，有效統計各類設備故障，給管理員后期采購產品或服務提供決策依據，支持移動端辦公。

本系統旨在設計一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設備。該系統具有紙幣識別、交通標志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應用與輔助視覺殘疾人的日常生活。、line? 紙幣識別的功能對應于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設備前置攝像頭前輕微晃動，設備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。? 交通標志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設備可以識別紅綠燈，并且通過語音實時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險。? 文字識別對應滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內容，設備就會給出報紙或是書本上的文字內容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進和優化，系統也可以對自然場景下的文字進行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。? 該系統還可以對日常生活中常見的物品進行識別，室內的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應解決使用者在日產生活中購物的需求，有了該系統的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結賬。

本系統旨在設計一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設備。該系統具有紙幣識別、交通標志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應用與輔助視覺殘疾人的日常生活。 ？ 紙幣識別的功能對應于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設備前置攝像頭前輕微晃動，設備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。 ？ 交通標志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設備可以識別紅綠燈，并且通過語音實時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險。 ？ 文字識別對應滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內容，設備就會給出報紙或是書本上的文字內容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進和優化，系統也可以對自然場景下的文字進行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 ？ 該系統還可以對日常生活中常見的物品進行識別，室內的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應解決使用者在日產生活中購物的需求，有了該系統的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結賬。 系統采用了穿戴式與計算機視覺和機器學習等理論知識相結合。穿戴式技術具有佩戴舒適甚至無感、使用過程不應干擾正常生活、使用便攜的優點。這樣的系統實現形式有利于簡化使用者的使用門檻，提升使用體驗。計算機視覺和機器學習技術，使用計算機及相關設備對生物視覺的一種模擬，可以有效的獲取外接環境，通過分析外界環境做出相應的回應、給出結果。通過機器學習方法可以有效的對數據進行建模、分析。 系統設計的指標主要包括兩部分，及硬件指標和軟件性能指標。 硬件指標主要有以下幾點： ？ 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 ？ RAM需要大于512M，穩定5V電源 ？ HDMI接口支持，USB 接口支持，常見音視頻編解碼支持 ？ 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭。 軟件指標只要包括： ？ 指尖檢測部分的主要包括指尖位置的檢測的準確性，以及ROI確定的準確性，能否準確的劃分出待識別目標所在的區域 ？ 物品識別部分主要包括可識別物品的類別，以及識別的準確率指標 ？ 對紙幣識別的準確率和召回率以及計算的時間成本，主要涉及的算法的時間和空間復雜度 ？ 文字識別主要包括檢測的正確率和召回率 系統基本構成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數據處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數據和算法處理單元。 系統基本工作流程為，以手指的一次特定手勢（食指有方向性指向某個物體）為觸發，系統檢測到此手勢后自動在手指尖端區域檢測敏感信息，如字符，物體等，進一步通過計算機視覺算法，對檢測的信息做識別處理，最后對識別結果進行語音播報作為反饋給使用者。用戶只要用手指指向交互的給出識別的物品，那么設備就會開始讀取這個場景，進行識別并將結果語音輸出。 如果該產品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺殘疾人，這一款穿戴式設備可以甚至可以改變數以千萬記視障人群的日常生活，他們可以減輕對他人的依賴自由獨立的生活。 目前該設備正處于原型開發期，已經取得了階段性的成果，可以準確的定位值之間所在的位置，能較為準確的識別自然場景的中紙幣面值，以及簡單的文字。下一階段著重把性能經一步優化，增添識別物體的功能。 該項目是由電子科技大學程洪教授主導的創新性高新項目。不但具有廣大的市場前景，據可靠統計全國至少有各類殘疾人總數超過8千萬，而其中視覺殘疾的人數找到15%，因此這款設備具有廣闊的市場前景，可以帶來一定經的經濟效益。而且，更為重要定位于輔助他們日常生活產品充分體現出平等關懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會的責任所在。

成果簡介： 本系統旨在設計一款輔助視覺殘疾人群日常生活的穿戴式設備。該系統具有紙幣識別、交通標志識別、日常用物體識別及場景文字識別等功能。主要應用與輔助視覺殘疾人的日常生活。 紙幣識別的功能對應于視障人群的日常生活的貨幣使用過程，有了這款穿戴式設備的輔助，他們可以自主的各種生活場合中使用紙幣，他們只需要把紙幣在設備前置攝像頭前輕微晃動，設備就可以通過語音給出紙幣的面值反饋給使用者。 交通標志的識別是出于對視覺障礙人群安全的考慮，設備可以識別紅綠燈，并且通過語音實時告知使用者，這可以有效的降低使用者在過馬路危險。 文字識別對應滿足視覺障礙人群的閱讀需求，使用者只需要把手指指向想要了解的內容，設備就會給出報紙或是書本上的文字內容，這樣可以極大的便利他們的閱讀需求。此外通過一定的改進和優化，系統也可以對自然場景下的文字進行識別，比如街頭的廣告牌、物品的外包裝的文字等。 該系統還可以對日常生活中常見的物品進行識別，室內的桌子、茶杯等，還有超市里的各種商品。該功能對應解決使用者在日產生活中購物的需求，有了該系統的輔助他們可以自主的在超市中選擇他們想要的東西，并且完成結賬。 系統采用了穿戴式與計算機視覺和機器學習等理論知識相結合。穿戴式技術具有佩戴舒適甚至無感、使用過程不應干擾正常生活、使用便攜的優點。這樣的系統實現形式有利于簡化使用者的使用門檻，提升使用體驗。計算機視覺和機器學習技術，使用計算機及相關設備對生物視覺的一種模擬，可以有效的獲取外接環境，通過分析外界環境做出相應的回應、給出結果。通過機器學習方法可以有效的對數據進行建模、分析。 系統設計的指標主要包括兩部分，及硬件指標和軟件性能指標。 硬件指標主要有以下幾點： 主控CPU采用的是4核CortexA9處理器 RAM需要大于512M，穩定5V電源 HDMI接口支持，USB 接口支持，常見音視頻編解碼支持 攝像頭采用的720p的高清USB攝像頭 軟件指標只要包括： 指尖檢測部分的主要包括指尖位置的檢測的準確性，以及ROI確定的準確性，能否準確的劃分出待識別目標所在的區域 物品識別部分主要包括可識別物品的類別，以及識別的準確率指標 對紙幣識別的準確率和召回率以及計算的時間成本，主要涉及的算法的時間和空間復雜度 文字識別主要包括檢測的正確率和召回率 系統基本構成如下圖所示，主要包括前端固定眼鏡邊上的高清攝像頭，后端數據處理部分采用的是AMR CortexA9四核處理器作為數據和算法處理單元。 系統基本工作流程為，以手指的一次特定手勢（食指有方向性指向某個物體）為觸發，系統檢測到此手勢后自動在手指尖端區域檢測敏感信息，如字符，物體等，進一步通過計算機視覺算法，對檢測的信息做識別處理，最后對識別結果進行語音播報作為反饋給使用者。用戶只要用手指指向交互的給出識別的物品，那么設備就會開始讀取這個場景，進行識別并將結果語音輸出。 如果該產品可以得到推廣，那么可以極大的幫助視覺殘疾人，這一款穿戴式設備可以甚至可以改變數以千萬記視障人群的日常生活，他們可以減輕對他人的依賴自由獨立的生活。 目前該設備正處于原型開發期，已經取得了階段性的成果，可以準確的定位值之間所在的位置，能較為準確的識別自然場景的中紙幣面值，以及簡單的文字。下一階段著重把性能經一步優化，增添識別物體的功能。 該項目是由電子科技大學程洪教授主導的創新性高新項目。不但具有廣大的市場前景，據可靠統計全國至少有各類殘疾人總數超過8千萬，而其中視覺殘疾的人數找到15%，因此這款設備具有廣闊的市場前景，可以帶來一定經的經濟效益。而且，更為重要定位于輔助他們日常生活產品充分體現出平等關懷的助殘精神，幫助他們更好的生活是我們也是社會的責任所在。

利用氰胺化鈣、太陽能、秸稈還田綜合作用的土壤消毒技術對 土壤進行處理，實現徹底消毒、殺滅病蟲害、減少農藥使用、改良和培肥地力、 消除連作障害，使作物恢復最佳生長的狀態，保障農產品安全，建立作物生產 的清潔機制和良性循環模式，以達到增產增收、促進農業生產可持續發展的目 的。在青島的草莓產區、萊西胡蘿卜產區，壽光蔬菜產區、金鄉大蒜產區獲得 成功應用。對近幾年來發生的“毒韭菜”、“毒姜”等事件有較好的借鑒作用。 生產條件及經濟效益預測：該項技術不需要高溫條件，使保護地栽培以及 露地作物春、夏、秋三個季節均可以實現消毒操作，達到常年進行土壤消毒的 目的，通過處理后 1.使次生鹽漬土脫鹽；2.補充鈣離子，平衡土壤酸堿度及微 生物，抑制有害病菌的產生；3.消除病源菌，殺滅害蟲；4.降解土壤有毒、有 害成分，化解作物根際分泌物毒素；5.達到平衡土壤養分、改善土壤結構、迅 速培肥地力和土壤改良、消除連作障害。