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面向海洋參數監測的“海燕”水下滑翔機，工作深度1500米，長2.2米，直徑0.2米，排水量70公斤，滑翔速度0.5-1節，定深航速1-3節，采用Li離子電池和溫差能作為驅動能源，全球GPS定位。成功應用于我國重大工程和海洋科學研究。其中，水下滑翔機技術、剪切流傳感器技術在國內處于領先地位，已基本實現產業化。

自主水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環境進行水下作業的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。

全船為焊接鋼結構。三臺液壓絞車位于主機艙甲板前端，兩支定位樁油缸位于主艙尾部。兩支拋錨桿位于兩側浮體甲板上。四個壓載水艙位于側附體前后兩端。整船可拆裝，適用于鐵路，公路運輸及船運輸。發動機和泵位于中間主機艙，兩邊的側船體作為燃油艙，壓載艙和儲物倉。主機艙為水密艙。絞刀軸通過密封的軸承轉動，由位于甲板上的高位機油通過壓力提供不間斷潤滑。專門為挖泥船駕駛員設計的寬敞明亮的操作室。全室周圍向外觀察無死角， 配備空調和可調節座椅，工作環境舒適。一名駕駛員操作所有監控儀表，燈光控制按鈕和動作指令按鈕。配備應急泵、滅火器，救生衣等安全措施。

1. 提高產品質量、產量、并提出改進產品結構的合理化建議;2.有效地利用和節約能源、原材料、綜合開展利用和修舊利廢的管理辦法;3.改進挖泥船的生產工藝、檢驗辦法、環境保護和安全技術、計量等辦法的管理;4.挖泥船設備、儀器、裝置的改進; 5.科技成果的推廣，現代化管理方面的創新和應用，引進技術，進口設備的消化吸收和革新。   永生公司不僅有完善質量體系、質量方針，確保客戶滿意。同時公司設立獨立的進出口公司，研究所、多個國內外辦事處及售后服務處，擁有的安裝及售后服務體系，保證在24小時之內探討解決方案，72小時之內進入售后服務程序。以“質量求生存，以信譽求發展，求起點，求效益”這是我們公司的宗旨，我們真誠的希望為社會各界服務，與廣大客商互利共贏，共同發展同創輝煌！

本實用新型公開了一種深水吊裝升沉補償液壓系統。系統包括絞車、吊裝液壓回路、補償液壓回路、行星齒輪組件和控制檢測模塊；所述吊裝液壓回路包括第一定量泵、電液比例閥、第一蓄能器和第一液壓馬達，所述補償液壓回路包括第二定量泵、定差減壓閥、二位電磁換向閥、電液伺服閥和第二液壓馬達，所述行星齒輪組件包括太陽輪、內齒圈、多個行星輪和行星架，所述控制檢測模塊包括控制器、用于檢測所述絞車轉速的第一傳感器和用于檢測所述絞車的纜繩張力的第二傳感器。實現提高深水吊裝升沉補償液壓系統的補償能力和補償精度，并降低能耗。

該船適用在封閉少浪的近海和內陸河流湖泊施工。 按照中國ZC船級準設計，按照企業標準建造。 全船為焊接鋼結構。三臺液壓絞車位于主機艙甲板前端，兩支定位樁油缸位于主艙尾部。兩支拋錨桿位于兩側浮體甲板上。四個壓載水艙位于側附體前后兩端。 整船可拆裝，適用于鐵路和公路運輸及船運輸。 發動機和泵位于中間主機艙，兩邊的側船體作為燃油艙，壓載艙和儲物倉。 主機艙為水密艙。 絞刀軸通過密封的軸承轉動，由位于甲板上的高位機油通過壓力提供不間斷潤滑。 專門為挖泥船駕駛員設計的寬敞明亮的操作室。全室周圍向外觀察無死角， 配備空調和可調節座椅，工作環境舒適。一名駕駛員操作所有監控儀表，燈光控制按鈕和動作指令按鈕。 操作室下方的休息室，可以放置桌子和床位。 配備防火裝置，救生圈等安全裝置。

本技術成果針對當前廣東省海水網箱養殖存在的問題，依托中山大學在深水網箱開發和養殖 技術領域的研究實力，結合我省深 水 網 箱 產 業 園 建 設 的 實 際 需要，開展深水抗風浪網箱的研制和 養 殖 技 術 推 廣 。

01. 成果簡介 為適應未來水下航行器技術發展的要求，海工裝備界在開發具有廣域活動能力和高機動性的新型水下航行器的同時，也正在為傳統水下航行器尋找更優良的推進和操縱系統。仿生技術則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動物經過上億年的演變和進化，早已在優勝劣汰中將其在水中的運動能力發揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動物的游動方式具有高速、靈活、低噪等特點，其游動和控制姿態能力，是任何裝備傳統操縱與推進系統的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術，通過對魚類游動機理的研究，利用機械結構、電子設備和功能材料來開發模仿魚類的操縱和推進模式，并將其應用于水下航行器。 與傳統的螺旋槳推進器相比，將仿魚尾推進器應用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點：（1）高推進效率，節能；（2）高機動性，靈活；（3）推進系統與操縱系統合二為一，共型；（4）噪聲低、環保，隱身能力強。本項目旨在開發“仿藍鰭金槍魚潛航器”，以實現產業化為目標，依托清華大學電子工程系和天津高端裝備研究院，經前期數年研發，已完成實驗室原理樣機和試驗樣機I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進行了水試，驗證了核心技術。仿藍鰭金槍魚潛航器試驗樣機I型體長2.6米，設計潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領先水平。經進一步研發和改進，2019年9-10月將進一步試驗，預計航速達6~8節，遠高于螺旋槳推進平均2-3節的航速。圖1 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 總裝圖 圖2 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 水試圖02. 應用前景 本成果的新型仿生AUV，推進效率高、自體噪聲小、機動性好，速度接近4節，成熟度達到產品化標準，在智慧海洋、智慧海防迅猛發展的新時代，可廣泛用于現代漁業養殖、勘探開發、搶險救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經濟產業發展提供新型支撐手段；同時，也可用于海防等軍用市場。03. 知識產權 已申請專利和軟件著作權近20項。04. 團隊介紹 本項目以電子工程系任勇教授團隊為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機器人的運動學機理研究、深海環境下的信息交換與處理、深海環境下定位與協同、深海AUV裝備的研發制造技術、機器學習理論及其應用技術、復雜生產制造過程的建模與優化調度技術等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業頂級期刊發表國際權威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務合作。06. 聯系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

項目背景： AUV 是新一代水下機器人，具有活動范圍大、 機動性好、安全、智能化等優點，是完成各種水下任務（民用和 軍用等）的重要工具。配備復合材料的 AUV 耐壓艙體在滿足強度 和穩定性要求下，可增大殼體內部容積，減小殼體重量，增大 AUV 的航程，提高 AUV 的綜合性能，因此，進行 AUV 耐壓殼體設 計有著重要的意義。 所需技術需求簡要描述：1.適用于深海工作深度 2000 米以 上無人潛航殼體的新型耐壓復合材料及其成型工藝與產業化制 備技術。2.開發的新型復合材料耐壓殼體應具有強度高、模量大、 密度小、尺寸穩定性好、線膨脹系數低、耐海水、耐酸、耐溶劑 腐蝕等特性，外壓應不小于 20MPa，內壓不小于 80MPa，滿足深 海無人潛航器殼體的制造要求，并可進行健康診斷。  對技術提供方的要求:1.可用于 2000 米以上深海作業的無 人潛航器殼體制備材料與制備工藝；具備產業化生產的工藝技術 及量產條件； 2.新型耐壓殼體，外壓不低于 20MPa、內壓不低 于 80MPa，可實現 1500 公里以上，50 小時以上水下連續航行和任務執行。 

成果創新點 深海油氣勘探裝備、科學考察、工程地質勘探、國防 軍事等領域。 主要技術創新路徑：該套裝備面向深水油氣勘探，采 取發泡式固體電纜成形及組裝工藝，配合先進的電子學測 量方法和技術，具備超大覆蓋水聲信號精密采集作業能力。 關鍵核心技術包括：柔性數據傳輸、精準故障定位、 超低功耗、大范圍精密授時及同步技術、發泡式固體電纜、 高密度小道距勘探等。 核心優勢是：擁有完備的知識