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本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于

本發明公開了一種兩自由度超低頻隔振器，其包括基礎平臺(10) 和負載平臺(30)，基礎平臺(10)與負載平臺(30)通過支撐桿連接，其特 征在于:該隔振器還包括正剛度的空氣彈簧(20)和負剛度可調的磁負剛 度機構(28)，其沿基礎平臺和負載平臺的中心軸線方向形成并聯機構， 從而降低該方向的固有頻率;與所述中心軸線垂直方向設有剛度可調 的正剛度片彈簧和負剛度的倒立擺，形成正負剛度并聯機構，從而降 低該方向的固有頻率。本發明的隔振器沿基礎平臺和負載平臺的中心 軸線方向及其垂直方向均采用正負剛度

本發明公開了一種基于投影莫爾原理的共面度測量系統，包括冷光源(1)，準直透鏡(2)，CCD 攝像機(3)，LCD 面板(4)，投影透鏡(5)，光學平臺(6)，高精度移動臺(7)和計算機(8)。所述 LCD 面板(4)上顯示通過所述計算機(8)產生的條紋圖案，所述冷光源(1)發出的光經所述準直透鏡(2)后照射到所述 LCD 面板(4)上，將顯示在所述 LCD 面板(4)上的條紋圖案投影到被裝載在高精度移動臺(7)上的參考平面或者待測物表面上，所述 CCD 攝像機(3)設置在 LCD 面板(4)側面。本

儀器概述   本儀器是我司根據GB/T18854(ISO11171-1999)等國家及國際標準設計制造的用于油液中污染粒子等級檢測的儀器。采用獨特先進的光阻（遮光）法計數原理研制，廣泛應用于航空、航天、電力、石油、化工、交通、港口、冶金、機械、汽車制造等領域中液壓油、潤滑油、抗燃油、汽輪機油（透平油）、齒輪油、發動機油、航空煤油、絕緣油和透平油等顆粒污染度的檢測及對有機液體、聚合物溶液進行不溶性顆粒的檢測提供快速、準確、可靠、可重復的檢測結果及完整的污染監測分析報告，是廣大實驗室油液分析、液壓設備和日常維護的驗收、系統的清潔驗證、部件的清潔驗證、液壓部件磨損測試的高效油液分析儀器的首選。 技術參數 1、電  源：AC220V 50Hz 2、光源：半導體激光器 2、測量范圍：0.8μm～600μm（取決于選定的傳感器） 3、測量通道：8通道，粒徑任意設定 4、取樣體積：(0.2～1000)ml 5、取樣速度：5ml/min～80ml/min 6、分辨率：<10% 7、重合誤差極限：10000粒/ml 8、氣壓艙最大正壓：0.8Mpa 9、氣壓艙最大負壓：0.08Mpa 10、數據輸出：內置打印機及RS232接 11、重 量：30kg 性能特點 1、采用國際液壓標準委員會制定的光阻（遮光）法計數原理 2、采用先進的高壓注射泵與正壓結合的進樣系統，進樣速度穩定，取樣精度高 3、可自行設定取樣體積，方便檢測及支持自定義標準測試 4、內置四大常用標準GJB-420B、NAS1638、ISO4406和ГOCT17216-71及兩條標定曲線，兼容所有國內外標準 5、全彩色觸摸屏操作,無需外接電腦和打印機，自動存儲數據，內置打印機，操作簡單方便 6、采用瓶取樣方式,壓力范圍寬,可對不同粘度的檢品測試 網址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=815  

產品詳細介紹深圳市利盛泰靜電科技有限公司0755-276705580755-2767064813510890109www.lst-esd.com防靜電臺墊（地墊）主要用導靜電材料、靜電耗散材料及合成橡膠等通過多種 工藝制作而成。臺墊使用時間持久，具有很好的防酸、防堿、防化學熔劑特性，并且耐磨，易清洗;鋪設防靜電臺墊使人體及臺面接觸的ESDS鑷子、工具、器具、儀表等達到均一的電位并釋放靜電，同時使靜電敏感器件（SSD)不受摩擦起電等靜電放電現象的干擾，從而達到靜電防護的效果。產品一般為二層結構，表面層為靜電耗散層，底層為導電層。表面層為約0.3-0.5mm厚的靜電耗散層，底層為約1.5-1.7mm厚的導電層。● 面層電阻率：107-109Ω● 底層電阻率：103-105Ω● 磨耗率：<0.02g/cm2● 靜電耗散時間：<0.1s

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研發階段/n該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。。項目基本內容：。該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。市場預期：八繩六自由度繩驅并聯機器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

本發明提供了一種模態頻率對質量的靈敏度分析方法，構造結構導納矩陣并獲得前ｍ階模態頻率，從結構第一個節點開始添加質量攝動項，將加速度導納信息代入矩陣修正公式形式獲得攝動后的加速度導納，提取結構的頻率信息，獲得結構模態頻率對質量的靈敏度，按照節點順序改變質量攝動點位置獲得對應得靈敏度，從而獲得整個結構模態頻率對質量的靈敏度。本發明方法首先通過有限元計算獲得結構的加速度導納，當結構質量發生攝動時，利用矩陣變換公式無需有限元二次計算，只需要初始的加速度導納信息進行數值計算即可獲得攝動后的加速度導納，簡化計算效率，更加方便，實現了基于加速度導納對質量的靈敏度快速計算方法，具有實際工程意義。