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面對物流市場規模壯大趨勢，設計助力外骨骼裝置，解決搬運工抬起重物吃力、身體易疲勞問題。 一、項目進展 創意計劃階段 二、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 學號 劉棗財 機器人產業學院 2020.10/2024.6 20483217 丁寧 機器人產業學院 2020.10/2024.6 20482103 張文麗 機器人產業學院 2020.10/2024.6 20402110 殷樂 機器人產業學院 2020.10/2024.6 20497207 三、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 虞晴 機器人產業學院 教師 材料力學 四、項目簡介 面對物流市場規模壯大趨勢，設計助力外骨骼裝置，解決搬運工抬起重物吃力、身體易疲勞問題。

火電汽輪機的末幾級和核電汽輪機的全部級均工作在濕蒸汽區。濕蒸汽給汽輪機帶來兩方面問題：一是蒸汽凝結產生的水分使機組效率降低；二是濕蒸汽中的水分會導致汽輪機低壓級動葉片的水蝕損壞，給機組運行帶來巨大的安全隱患和經濟損失。 而濕蒸汽處于飽和狀態，其壓力、溫度不是獨立參數，目前沒有測量濕蒸汽狀態的成熟技術。項目組基于微波諧振腔介質微擾技術開發了濕蒸汽兩相流測量系統。濕蒸汽的介電常數是蒸汽濕度、溫度和所處電磁場頻率的函數；若溫度已知，當濕蒸汽流過諧振腔，蒸汽濕度變化，引起腔體附近電磁場分布、損耗和相位變化，進而引起其諧振頻率改變，通過測量頻率變化可以間接實現對濕蒸汽狀態的測量。

本工藝可以對現有的各類高濃廢水進行減量化處理，解決蒸發工藝（MVR、多效蒸發）在處理高濃工業廢水碰到的技術難題，例如高鹽造成的換熱器腐蝕以及結垢、不能處理高有機物廢水以及高溫蒸發導致的冷凝水有機質含量、氨氮偏高問題。 經研究發現，蒸發溫度降低，能夠減少對金屬材質的腐蝕、結垢以及降低冷凝水中有機物濃度、含鹽量。如果蒸發溫度低于溶液沸點，例如100℃以下，就可以采用非金屬材質制造蒸發設備，這樣就完全解決了高濃廢水中鹽分對設備腐蝕、結垢問題，同時降低高濃廢水有機物蒸發，使得冷凝水有利于后期的生化處理。 如下圖1所示，本技術選擇空氣作為水汽載體，利用空氣與廢水溶液直接接觸后空氣能夠帶走溶液中的水分的原理，實現高濃廢水的蒸發濃縮。由于空氣與廢水溶液直接接觸蒸發，不再需要金屬蒸發換熱器，徹底解決腐蝕和結垢問題。同時，在濃溶液蒸發一定階段后，由特殊設計溶液加熱罐中將鹽泥排除系統，并引入新的濃溶液，繼續蒸發。 不僅如此，在本工藝方便引入高級氧化設備，能夠進一步降低高濃廢水有機物含量，提高本工藝對廢水的處理能力。

項目成果/簡介:本工藝可以對現有的各類高濃廢水進行減量化處理，解決蒸發工藝（MVR、多效蒸發）在處理高濃工業廢水碰到的技術難題，例如高鹽造成的換熱器腐蝕以及結垢、不能處理高有機物廢水以及高溫蒸發導致的冷凝水有機質含量、氨氮偏高問題。 經研究發現，蒸發溫度降低，能夠減少對金屬材質的腐蝕、結垢以及降低冷凝水中有機物濃度、含鹽量。如果蒸發溫度低于溶液沸點，例如100℃以下，就可以采用非金屬材質制造蒸發設備，這樣就完全解決了高濃廢水中鹽分對設備腐蝕、結垢問題，同時降低高濃廢水有機物蒸發，使得冷凝水有利于后期的生化處理。 如下圖1所示，本技術選擇空氣作為水汽載體，利用空氣與廢水溶液直接接觸后空氣能夠帶走溶液中的水分的原理，實現高濃廢水的蒸發濃縮。由于空氣與廢水溶液直接接觸蒸發，不再需要金屬蒸發換熱器，徹底解決腐蝕和結垢問題。同時，在濃溶液蒸發一定階段后，由特殊設計溶液加熱罐中將鹽泥排除系統，并引入新的濃溶液，繼續蒸發。 不僅如此，在本工藝方便引入高級氧化設備，能夠進一步降低高濃廢水有機物含量，提高本工藝對廢水的處理能力。項目階段:批量生產效益分析:與現有廣泛使用的高濃廢水處理工藝或設備相比，其特點及優勢在于： 利用空氣作為蒸發水汽載體，空氣與高濃廢水直接接觸，取消金屬蒸發器，解決了傳統蒸發設備腐蝕和結垢問題。 對蒸發溫度要求低，本工藝既可以使用高溫蒸汽熱源，也可以利用太陽能、煙氣余熱等低溫廢熱熱源，符合節能、環保的要求。 低溫蒸發對水質要求低，能夠有效降低冷凝液有機質成分，廢水無需前端預處理，節約整體廢水處理工藝運行成本。 空氣與高濃廢水接觸蒸發，風機、廢水蒸發溫度可調，對各種濃度和各種成份的工業污水都適用，處理裝置的通用性很強。 能夠方便的引入高級氧化設備，能夠有效拓展廢水處理范圍，突破傳統蒸發只是物理分離的局限性，擴展了該濃縮裝置的處理功能。 空氣始終在裝置內部循環使用，無氣體排放，對環境友好，因此該裝置其具有廣闊的應用前景。 工藝采用的是常壓蒸發，系統安全，維護簡單，自動化程度高，可以有效減少人工維護成本。

本發明公開了一種基于有源和無源器件的小型力觸覺再現方法，步驟如下：首先進行磁流變阻尼器和直流電機的標定，獲得輸入電流和輸出力矩的關系；將預期力/力矩數值轉換成磁流變阻尼器的電流輸入，由磁流變阻尼器輸出相應力矩，再經力觸覺傳遞裝置作用于操作人員身體；其次，安裝在力/力矩作用點的傳感器測量實際作用的力/力矩，比較實際輸出與預期力/力矩數值，計算力/力矩誤差；最后，將力/力矩誤差轉換成直流電機的輸入信號，驅動直流電機產生誤差所對應的力矩；本發明可實現小型器件輸出大范圍、高精度力/力矩，使得力觸覺再現設備更加輕便、小巧，提升了力觸覺交互的逼真度；可廣泛應用于虛擬現實、遙操作機器人控制、醫療等領域。

技術成熟度：原型驗證 原理：模型將漿錨連接節點破壞視為兩個階段，第一階段為粘結破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂前（包括斷裂時）時段，第二階段為滑移破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂后時段。第一階段依靠梁單元模擬，第二階段依靠彈簧單元模擬，這樣準確的反映了漿錨連接發生時的強度破壞及之后的滑移脫離現象。 創新點：提出了建模工藝，給出了適用于模型的彈簧單元、梁單元本構關系。 應用場景：漿錨節點超限分析，漿錨節點抗震性能分析。 應用案例：約束漿錨鋼筋極限搭接連接剪力墻結構抗震性能分析，裝配法加固剪力墻施工模擬過程分析。 成果獲獎：吉林省土木建筑學會科技進步一等獎。 成果評價：建模簡單、計算快速、經過多篇論文驗證傳力與實際情況偏差小于10%。

本研究針對汽渡行業自身的生產經營的特殊性，基于《企業安全生產標準化基本規范》（AQ/T9006-2010）和交通部制定頒布的交通運輸企業安全生產標準化達標考評指標，構建了南京市汽渡行業安全生產標準化指標體系，該體系共涉及16項一級要素、53項二級要素及144項達標標準?；谙到y分析和系統綜合的方法可以提煉出安全生產標準化系統的五方主體要素架構?；诨魻柸S結構模型，構建安全生產標準化系統“345”運行機制模型。

項目簡介 1、在石油化工、石油加工（石油加氫裂化、渣油加氫脫硫等）、化肥（合成氨等）、 海水淡化、制冷空分、水泥、鋼鐵冶金、污水處理等工業流程中存在大量富含中高壓余 能的液體或汽（氣）液兩相流體，目前大多通過減壓閥等減壓或直接排放，能源浪費巨 大，環境污染嚴重。 2、對于低、中余壓流體介質，開發有液力透平泵、透平膨脹機、全流螺桿動力機等 進行能量回收及動力轉換；對于中高余壓流體介質，開發有雙作用活塞式能量回收機、 雙螺桿馬達、水力馬達等進行能量回收及動力轉換。 性能指標 流量：5.0～