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1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

本發明公開了一種糾刪碼存儲中負載感知的數據歸檔方法，包 括步驟：獲取糾刪碼存儲集群中生產集群的每個節點的負載權重值， 并將負載權重值存儲在數組中，并根據節點負載權重值來確定不同條 帶在生產集群中的歸檔節點集合。對第 i 個條帶，初始化其歸檔節點 集合為空，從第 i 個條帶的數據分布集合中選擇負載權重值最高的節 點，并判斷該節點的負載權重值是否大于該節點的數據塊個數，如果 為是，則將該節點對應的數據塊填充在該條帶的歸檔

本發明公開了一種基于視覺感知特征的光譜降維方法及系統，包括構造綜合人眼視覺色度特性和光 譜特性的權函數 w(λ)，利用構造的權函數 w(λ)計算任意光譜樣本集 S 的權函數 Siw(λ)，對樣本集的權函 數 Siw(λ)進行均值化處理，得到樣本集均值權函數矩陣 Wfv，構造用于均值權函數 Wfv 平滑優化模型及 約束目標函數，利用優化目標函數 ObjFunc 對平滑優化模型進行約束，確定權函數矩陣 Wfv 最佳平滑優 化函數參數 n 值，利用確

項目成果/簡介:水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發泡劑并在氮氣的作用下發泡形成的復雜混合體系。經過一段時間后，在泡沫液膜內，聚合物間相互交聯形成三維網狀結構，構成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質，又具有泡沫的性質，兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮氣、注兩相泡沫）、注凝膠、注復合膠體的優點，同時又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

目前水環境污染嚴重，各地市政景觀河道、園林綠地和居住社區的景觀水體水質不盡人意，有的出現黑臭，有的富營養化嚴重。水體修復技術有物理、化學、生物等方法，物理法設備投資和能源消耗大，化學法添加化學品費用高且易造成二次污染，故本項目選用以生物激活劑為主的生物生態原位修復技術。該技術特點是：1、不需建造構筑物，設備投資小；2、生物激活劑投加量少，處理成本和費用低；3、投加的生物激活劑不含外來微生物，經國家授權的醫療衛生單位檢測，對動物和魚類無毒性，不產生二次污染；4、操作和管理簡易方便。該項目可應用于住宅小區的人工湖以及其他封閉式或半封閉式景觀水體的生物修復，具有良好的推廣應用前景。進口藥劑已于2004年在楊浦區一社區河道應用，2005～2006年在青浦區兩住宅小區試用，2007～2009年在虹口區人工湖和徐匯區市政河道應用并取得較好的修復效果。采樣點COD去除率達27.1～64.5%，NH3-N去除率達46.4～81.6%。投加生物激活劑數周后能初見成效，1～2個月后有關水質指標可達到國家景觀水要求。生物激活劑可提供水體中好氧微生物種群分解有機物所必要的養分，從而促進水體中“土著”微生物的生長，使其加速分解水中有機污染物。最終提高水中溶解氧和透明度等而改善水體。

水成膜膠體泡沫是將聚合物分散在水中，加入發泡劑并在氮氣的 作用下發泡形成的復雜混合體系。經過一段時間后，在泡沫液膜內， 聚合物間相互交聯形成三維網狀結構，構成水成膜膠體泡沫的剛性骨架。防滅火水成膜膠體泡沫既具有凝膠的性質，又具有泡沫的性質， 兼有注三相泡沫（注泥漿、注氮氣、注兩相泡沫）、注凝膠、注復合 膠體的優點，同時又克服了各自的不足，從而大大提高其防滅火效果。

本研究成果系PW系列保水增稠劑，包括干拌抹灰砂漿外加劑PW-1、PW-2，濕拌抹灰砂漿緩凝型保水增稠劑PW-4和濕拌砌筑砂漿緩凝型保水增稠劑PW-3和PW-6。其中，PW-1完全取代了石灰膏的使用，不但凈化了施工現場，而且每年可以利用10多萬噸粉煤灰。

六盤水職業技術學院于2002年6月經教育部備案貴州省人民政府批準成立的公辦全日制高等職業院校。學院坐落于中國涼都?六盤水美麗的梅花山麓德塢湖畔，校園依山近湖，青山環抱，空氣清新，四季宜人。學院占地面積537畝，全日制在校學生8000余人，設有醫學、護理、財經、商務管理、生物工程、工業、社會科學、信息工程8個教學系單位，建成煤礦開采技術、康復治療技術、會計電算化3個重點專業群共50個專業。現有教職工462人，其中，副高以上職稱教師 116人，省級職教名師2名。畢業生的職業資格或技能證書獲得率99.04％，畢業生初次就業率90%，專業對口率83.14%，用人單位對畢業生滿意度96%。學院建有康復治療一體化教室、護理操作一體化教室、解剖一體化教室、會計電算化實訓室等一體化教室36個；建成煤質化驗實訓室、機加工實訓室、電子電工電拖實訓室、計算機網絡實訓車間、多媒體實訓車間、機電一體化技術實訓基地等生產性實訓基地12個；校企合作共建汽車檢測站和駕駛學校等“校中廠”2個，保證每個專業有相應的實驗實訓室，設施設備數量滿足教學需要，核心課程實驗實訓開出率達100%。學院還緊密聯系行業企業，建立起與專業相適應、與主要崗位相對應、相對穩定的校外實習實訓基地90余個。學院一直致力于專業建設和教學改革，強化學生專業知識、專業技能和綜合能力的培養，全面推進人才培養質量提升。我院學子在2017年的全國職業院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數據技術與應用”項目二等獎和“計算機網絡應用”項目三等獎，打破了貴州省六年來參加該項目獲獎零的突破；在2018年貴州省職業院校技能大賽中（高職組）榮獲“大數據技術與應用”、“計算機網絡應用”、“沙盤模擬企業經營”均獲一等獎；我院會計專業學生在貴州省職業院校技能大賽會計技能比賽中取得 “四連冠”的好成績，3次代表貴州省參加全國職業院校技能大賽會計項目比賽；在2018年全國機械職業院校技能大賽中，獲全國一等獎的好成績。學院通過不同方式鼓勵、引導學生參加“專升本”考試和專本銜接的自學考試，進入貴州大學、貴州師范大學、貴州醫科大學、貴州民族大學、貴州財經大學、遵義醫學院等全日制高校本科深造，受到社會的一致好評。站在新時代，面向新未來，乘著國家大力發展職業教育的東風，學院秉持“厚德精技 ﹒ 服務社會”的校訓，積極探索與創新技能型人才培養模式，大力推進以提高教學質量和學生綜合素質為核心的教育教學改革，努力為社會培養合格的高素質技術技能型人才。六盤水職業技術學院二0一九年五月

研究成功地利用結晶水帶來的別構效應，精確控制了AIE分子的熒光發射。研究將配位基團通過柔性碳氫鏈連接到具有聚集誘導熒光效應的基團二苯基二苯并富烯上，制備出具有配位功能的發光兩親分子PBFL。當用水化能力依次減弱的Mg2+,Ca 2+,Sr2+,Ba 2+等不同 金屬離子與PBFL 配位時，得到的沉淀熒光顏色由藍逐漸 變到黃。而通過加熱除掉結晶水時，所有配位體系均呈現黃色熒光。當把這些無水體系用水 -乙醇混合溶劑 熏蒸或直接水化時，不同金屬 離子的 配位體系都恢復成原來的熒光顏色。種通過結晶水實現的發光顏色精細調控，避免了傳統熒光顏色調控中采用的一個顏色一種合成的大量有機合成工作。 課題組 發現，只要利用不同的堿土金屬離子在溶液中對發光分子進行配位，就可以實現 PBFL的熒光顏色從藍到黃的精確調控。而通過選擇合適的金屬離子，就可以獲得最大的發光顏色變化。

本發明提供了一種微藻水熱液化制取生物油的連續式反應系統及方法，通過設置兩級預熱器可以充分利用液化反應后的余熱，進而降低反應系統的整體能耗。此外該系統通過固液分離器、氣液分離器和離心機的聯合作用可以連續、高效地實現液化產物的分離，無需額外的有機溶劑對生物油進行分離。相比其他水熱液化系統，本發明系統運行費用低、產物分離徹底、系統連續性好，可以廣泛應用于微藻水熱液化生產生物油。