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本實用新型公開了一種非接觸氣動激振裝置，用于對氣彈模型等柔性結構進行氣動激振，主要由氣泵、管路、氣體噴口和電磁閥組成；由氣泵供氣的氣缸通過氣路分支器與分支氣路連接；分支氣路的端頭設置有由電磁閥所控制的氣體噴口；所述電磁閥與氣體噴口一體設置，并被三腳架支撐在氣彈模型下方；電磁閥與控制單元電氣連接。氣泵通過分支氣路向電磁閥進氣端輸入壓縮空氣，電磁閥接收控制單元發出的脈沖信號實現周期性的開啟和閉合，輸出脈沖氣流對氣彈模型進行激勵。本實用新型不與模型接觸，消除了激振裝置和位移測量裝置的附加剛度和附加質量對氣彈模型動力特性的影響，簡易方便、成本低；可用于斜拉橋、懸索橋等多種柔性氣彈模型的模態測試。

本發明公開了一種車輛用減振緩沖機構，包括上連接板、鉸接 件、下連接架和空氣彈簧，所述鉸接件包括上連桿、第一鉸軸和下連 桿，所述上連桿的上端安裝在上連接板上，所述下連桿的下端安裝在 下連接架上，所述上連桿的下端通過水平設置的第一鉸軸鉸接在下連 桿的上端，所述空氣彈簧位于上連接板和下連接架之間且其上下兩端 分別安裝在上連接板和下連接架上，所述下連接架用于安裝車輪及驅 動車輪移動的電機，所述上連接板用于支撐車輛的水平懸梁。本發明結構簡單，所占空間小。由于空氣彈簧本身有阻尼，且剛度和阻尼隨 壓縮程度遞增，因

研發階段/n本發明提出一種無縫鋼軌激振法應力放散裝置，它是以周期振動式氣液增壓的方式實現鋼軌應力均勻化裝置，輔以應力傳感器現場檢測鋼軌的應力放散效果，以機液電一體化的自動模式進行應力放散作業，整機設備重量輕，并有防傾覆裝置保證小車工作時不向側面傾覆，降低了勞動強度，提高了工作效率與質量。

成果簡介：8 個振弦式傳感器的應變及溫度測量通道，同步采集，每通道測 量時間<0.7s。測量頻率精度 0.1Hz，溫度精度 0.1℃，標準可插拔 3.50 mm 接線端子，并提供標準的 RS485 接口和 CAN 接口可實現本地及遠程測量。儀 器采用微功耗設計，供電電源 6-12VDC，功耗<1W。 項目來源：橫向項目 技術領域：

產品詳細介紹電動振篩機使用說明書 6611型電動振篩機 （河北路儀） 該機適用于公路、建筑、地質冶金科研等部門的試驗室對物料進行篩分分析，每次開機5分鐘，既方便又簡單完成分級工作。 主要技術參數： 篩子直徑：300mm 200mm： 震幅：8mm； 振擊次數：147次/分 ； 篩搖動次數：221次/分； 回轉半徑：12.5mm； 電動振篩機使用說明書ZBSX—92A型頂擊標準振篩機 簡介： 該機適用于公路、建筑、地質冶金科研等部門的試驗室對物料進行篩分分析，每次開機5分鐘，既方便又簡單完成分級工作。 用途： 分樣篩振擺儀主要由擺動機構，震擊機構，夾緊機構等部分組成。電動機通過轉動軸，蝸輪付帶擺動架上的主偏心軸旋轉，從而又連帶動其它兩個付偏心軸回轉促使整個篩組的擺動半徑，也等于偏心距的平面圓周擺動。同時在同一臺電動機帶動另一對蝸輪付通過凸輪，頂桿裝有篩組的擺動架，周期地頂起靠自重下落在機座的砧座上，使擺動架得到平面圓周擺動的同時進行震擊。 參數： 1．篩子直徑： 300mm 200mm 2，震幅； 8mm 3．振擊次數： 147次／分 4．篩搖動次數：221次／分 5，回轉半徑： 12．5mm  振擺儀與篩子使用說明 1、在按放篩子時，應按照篩孔大小順序迭放，同時另加一個篩子底盤。電動振篩機使用說明書 2、將需篩分化驗的物料倒入最上層的篩子內，蓋好篩蓋然后按放在振擺儀承篩座內。 3、反時轉夾篩盤上的膠木手柄，將整個夾篩盤向下滑在套篩上，然后，再順時針旋轉夾篩盤上膠木柄，其內的頂桿軸夾緊承座，把整套分樣篩固緊。 4、把振擺儀上的定時器旋鈕撥到篩析所需時間，打開電源開關，振擺就會開始篩轉式的工作。 5、待定時器到達先定時間的定位，振擺儀自動停止工作。 6、反時針旋轉夾篩盤上的膠木手柄將央篩盤松開并向上提，固定在滑套上，取下分樣篩。依次將需析后殘留在各號篩子內的物粒用天平稱重精確到檢析比例。 7、初次工作時無上下震動，因電機倒轉，請將電源線頭調換一下。 8、工作結束關閉電源。 電動振篩機使用說明書同時供應試驗儀器、無損檢測、力學設備、各種試模、各種篩具，混凝土試驗儀器   水泥試驗儀器 無損檢測儀器 公路土工試驗儀器 瀝青試驗儀器 壓力機、拉力機 水泥、混凝土試模類  天平類  其它檢測儀器 河北路儀電話03174608382 傳真03174608387 手機：13703330687 QQ：1379916211 網址http://www.010yq.com 郵箱：yiqi0687@163.com 電動振篩機、篩析機、搖篩機、頂擊式振篩機、振篩機、電動篩  

半導體納米線是一種獨特的準一維納米材料。它不僅是電荷的最小載體，也是構建新的復雜體系和新概念納米器件的基元。在該領域中，新現象和新概念層出不窮，推動著材料、物理、化學等交叉學科的發展，并將對未來電子、光電子、通訊等產業產生重大影響。在這一當今最前沿的研究領域中，國際上尤其是發達國家集中了最精銳的研發力量，以期望在納米器件的實用化方面有所突破，在未來高科技爭奪戰中，保持領先并居于主導地位。在納米研究領域，美國政府僅在2005年就投入10億美元，而日本在同一年的投入約12億美元。 我國的《國家中長期科技發展規劃綱要》中也已經把納米科技作為基礎研究重大研究計劃，列入重點支持范圍。其中一維功能納米材料的控制合成、性能調控及應用研究是目前納米材料研究的世界熱點。 張躍教授承擔了973、863、重大國際合作、自然科學基金杰出青年基金和面上項目等各類納米研究方向的課題，通過創新合成方法、優化合成工藝，實現了多種形貌的一維功能納米材料的可控制備，利用等多種手段對納米材料的形貌、結構進行了表征，并對其生長機理、力學性能以及光致發光、場發射、導電性等物理性能進行了系統和深入的研究，特別是在碳納米管及ZnO納米陣列的實際應用領域取得了重要突破，其代表性成果包括： 1.改進了ZnO和摻雜ZnO一維納米材料的制備方法。采用化學氣相沉積法，在較低溫條件下，通過不同工藝成功制備了純ZnO及In、Mn、Sn等摻雜ZnO納米棒、納米線、納米帶、納米電纜、納米陣列、四針狀納米棒、納米梳、納米盤等多種形貌結構的納米材料，實現了一維ZnO納米材料較低溫度條件下形態和尺度控制生長，產物品質純凈、產率高、質量好，易于工業化生產。制備方法受到國際同行的高度評價，認為是半導體制造領域中氧化物納米結構集成方法的重大進步，不僅對從事納米材料研究的科學家，而且對半導體產業意義重大。有關雙晶ZnO納米帶的論文發表在國際知名期刊Chemical Physics Letters (2003，375：96-101)上，論文被引用60余次，位列該期刊2003至2007年被引用前50名之內。 2.提出了一維氧化鋅納米材料新的生長機理。首次合成四針狀納米氧化鋅材料并揭示了該結構的八面體孿晶核生長的理論模型，該研究結果的論文發表在Chemical Physics Letters (2002,358:83-86)上，被他引更是達到了130 余次。首次發現和論證了一維氧化鋅納米結構中的螺旋位錯誘導晶體生長機理，觀察到了一維氧化鋅納米材料存在的大量螺旋位錯、周期性的位錯及生長臺階，發現生長是沿著位錯進行，且與其伯格斯矢量的方向一致。 3.原位研究單根ZnO和In-ZnO納米線的力學行為。利用TEM對單根納米線加載交變電壓使其發生共振，原位測量其本征共振頻率，通過計算得出氧化鋅納米線的彎曲模量。氧化鋅納米線可以構建納米懸臂梁和納米諧振器，通過氧化鋅納米線構建的納米秤，測量了黏附在納米線自由端的納米顆粒質量。該研究論文發表在英國物理協會的期刊J. Phys.: Condens. Matter( 2006, 18 (15), L179-L184)上，被評為該期刊2006年度的頂級論文(Top paper)，位列其中第九名，是該年度該期刊22篇Top papers研究論文中唯一由中國研究人員完成的成果。 4.合成了多種ZnS準一維納米材料，并提出了四針狀ZnS納米結構的生長機理，指出其生長過程由立方相形核和六方相孿晶生長機制共同控制。同時率先報道了ZnS四針狀納米材料的光致發光性能，發光波長相對其它ZnS 納米材料發生藍移4.8~32.8nm。該研究論文發表在國際著名期刊Nanotechnology (18 (2007) 475603)上，在發表后的第一個季度內，下載量就超過250次，成為該期刊排名前10％的熱點文章。 5.碳納米管及ZnO納米陣列的實際應用取得了重要突破。采用涂敷和CVD兩種方法成功制備了多種大面積碳納米管陰極，采用水熱合成法制備了大面積一維納米ZnO陣列陰極。首次研究了納米陰極的強流脈沖發射性能，其中碳納米管陰極的發射電流密度高達344 A/cm2，ZnO陰極的發射電流密度達到123A/cm2。系列研究成果發表在Carbon、Appl. Phys. Lett.等國際著名期刊上。研制的多種納米陰極在線性感應加速器上已經得到成功應用，陰極的發射電流強度及發射電子的均勻性遠遠高于現有的陰極性能指標。 張躍教授有關納米材料的研究成果獲教育部高等學校科學技術獎（自然科學獎）二等獎1項（2006-052），完成專著1部，另合作出版專著1部，發表論文80 余篇（其中SCI 40余篇、EI 近20 篇），重要成果發表在Appl. Phys. Lett.、Carbon、Advan. Funct. Mater.、 J. Physical Chemistry C、Chemical Physics Letters、J. Phys.: Condens. Matter、J. Physics D: Applied Physics、J. Nanosci. Nanotech.等國際知名期刊上，申報12項發明專利（已授權5項）。發表研究論文中的4 篇代表性論文，已被引用300余次，單篇他引超過130次。

一、項目簡介 隨著科技進步和社會需求的發展，機器人手/臂除了工業生產，也越來越多用于服務人類的其它各個領域，這必然會使機器人承擔比工業中更加多樣的操作任務，面臨更加多變的工作環境。因此，國內外對非結構自然環境下、具備自主操作能力的機器人的研究十分重視。當前，具備視覺感知能力的機器人已被公認為機器人發展的主流趨勢，將視覺與機器人操作相融合，是對人類行為的模擬，由此產生的視覺伺服控制方法為機器人自主操作能力的實現帶來了新的思路，代表了機器人的先進控制技術，也是促進機器人智能化發展的一個重要驅動。可以預見，未來的視覺系統將會成為機器人名副其實的眼睛，視覺伺服技術在機器人自主操作中將具有不可替代的作用。 視覺伺服利用視覺傳感器提供的環境信息對機器人運動進行實時反饋控制，涉及機器人機械幾何設計、運動學和動力學、自動控制理論、計算機視覺圖像處理和攝像機標定等,是智能機器人領域中具有重要理論意義的研究課題之一。迄今為止，機器人手/臂的視覺伺服方法在太空遙操作、機器人手術、水果采摘、工業裝配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越來越多的應用。然而，現階段可實際應用的方案主要面向特定的標定環境、模型參數已知，機器人操作是編碼定式的，不具備模型未知條件下的自主操作能力，特別是當面向未來的剛-柔-軟體共融機器人時，其柔型結構造成的運動模型及參數的變化與不確定性，必然使現有確定模型的研究方法失效。因此，無模型（目標幾何模型，手眼標定模型，機器人運動模型）、非結構環境下的自適應操作對機器人提出了新挑戰，是機器人手臂(尤其柔型手臂)視覺伺服控制研究的難點與前沿問題，不斷深入對非結構環境下、無模型的機器人手/臂視覺伺服控制的研究具有重要的理論和現實意義。 在非結構自然環境下使機器人像人一樣協調自適應操作是當今機器人研究領域的一項尚未實現但又令人感興趣的研究工作。從理論上看，非結構自然環境下實現機器人柔性操作，就當前研究依靠單一的控制器設計是困難的。因此，本項目借鑒人的手眼協調操作是自適應學習過程，涉及智能進化和行為優化，將隨機動態規劃理論，結合約束規則與最優化控制，探索一種變參手眼關系，實現機器人在非結構自然環境下的自適應操作。 二、前期研究基礎 研究團隊一直致力于機器人視覺反饋控制的研究。在基礎理論研究上，針對無標定視覺伺服控制方案與設計，均提出了一些新型方法，有扎實的理論基礎和知識積累，并不斷跟蹤和深入在無模型視覺伺服控制的方面研究和前沿問題。目前，已經著手在無模型視覺伺服的可靠性、穩定性控制方面做了充分的探索工作：針對機器人無標定全局穩定操作問題，研究了一種魯棒卡爾曼濾波(RKF)合作Elman神經網絡(ENN)的全局穩定視覺伺服控制方法；提出了一種基于網絡輔助爾曼濾波狀態估計的無標定視覺伺服方法，提高伺服系統的魯棒性。同時，立足機器人發展前沿，建立了多模特征深度學習抓取系統，在無結構環境下實現了機器人智能抓取與定位。 已發表的與項目相關的主要論文有： [1] 仲訓杲,徐敏,仲訓昱,彭俠夫.基于多模特征深度學習的機器人抓取判別方法.自動化學報,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲訓杲,徐敏, 仲訓昱, 彭俠夫. 基于雅可比預測的機器人無模型視覺伺服定位控制, 控制與決策, 已在線發表, 2018. [11] 仲訓杲,徐敏, 仲訓昱, 彭俠夫. 基于圖像的機器人非標定視覺反饋控制全局定位方法, 廈門大學學報(自然科學版), 已錄用, 2018. 三、應用技術成果 （一）基于多模特征深度學習的機器人抓取判別 研究了多模特征深度學習及其在機器人智能抓取判別中的應用，該方法針對智能機器人抓取判別問題, 研究多模特征深度學習與融合方法. 該方法將測試特征分布偏離訓練特征視為一類噪化, 引入帶稀疏約束的降噪自動編碼 (Denoising auto-encoding, DAE), 實現網絡權值學習; 并以疊層融合策略, 獲取初始多模特征的深層抽象表達, 兩種手段相結合旨在提高深度網絡的魯棒性和抓取判別精確性. 實驗采用深度攝像機與 6 自由度工業機器人組建測試平臺, 對不同類別目標進行在線對比實驗. 結果表明, 設計的多模特征深度學習依據人的抓取習慣, 實現最優抓取判別, 并且機器人成功實施抓取定位, 研究方法對新目標具備良好的抓取判別能力. （二）無標定視覺伺服解決方案及其機器人操作應用 研究了無標定視覺伺服方法及其在機械臂任務操作中的應用。首先提出視覺伺服目標：假設機器人或者攝像節的模型參數未知或者部分未知，視覺伺服的目標是使用攝像節作為傳感器，引導機械臂運動，使當前圖像特征收斂到期望圖像特征，從而完成定位或者跟蹤的任務。 手眼協調關系描述。關節圖像雅克比矩陣定量描述了機械臂關節變化引起圖像特征變化，它是關節-圖像映射的局部線性化矩陣。 建立圖像雅克比的在線估計器。將關節圖像雅克比矩陣的每一個元素作為輔助系統的狀態，建立輔助系統的狀態方程；攝像機提取到的圖像特征作為測量值，建立輔助系統的觀測方程。根據Kalman濾波器理論，我們設計了對關節圖像雅克比的在線實時估計算法。 構建基于圖像矩的目標函數。為了避免傳統的基于點特征的缺陷，例如點特征的標記、提取與匹配過程復雜且通用性較差問題。構建基于圖像矩的圖像特征向量完成視覺伺服任務，來提高視覺伺服系統的穩定性和可靠性。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。    

本課題組開發了用計算機采樣的智能型氣道穩流試驗臺，結合運用現代氣道結構優化理論和渦流葉片高度可變裝置，實現氣道參數化設計，對內燃機進氣過程進行分析及優化，提高內燃機氣缸蓋產品性能和質量。開發了性價比高的內燃機工作過程測量分析系統，結合運用內燃機新型燃燒模型與燃燒分析軟件對內燃機的燃燒過程進行分析及優化，促進內燃機的設計研制和生產開發，完善內燃機整機性能。在傳統柴油機燃燒模型的基礎上，建立了基于湍流火焰面分形理論的內燃機現象學準維燃燒模型，應用于一臺雙燃料發動機。項目榮獲中國機械工業科學技術三等獎。