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本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)間柔性耦合的欠驅(qū)動(dòng)手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節(jié)間的兩個(gè)耦合彈簧及拉繩，由此實(shí)現(xiàn)一個(gè)輸入完成手指多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。通過本發(fā)明，手指本體以及手指內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合形成一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)手指，能夠精確實(shí)現(xiàn)抓取時(shí)的自適應(yīng)能力，同時(shí)其內(nèi)嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境的假肢手器械。

1. 痛點(diǎn)問題 城軌交通是城市最大耗電行業(yè)之一，截止2020年底全國有45個(gè)城市開通了城軌交通線路244條，線路總長度7969.7公里,年耗電量172.4億千瓦時(shí)，其中牽引能耗占比高，達(dá)到84億千瓦時(shí)。為了實(shí)現(xiàn)城軌交通行業(yè)碳達(dá)峰、碳中和的目標(biāo)，必須從現(xiàn)有的城軌牽引供電系統(tǒng)給出解決方案，以應(yīng)對城軌交通面臨的行車密度大、節(jié)能減碳任務(wù)重、供電可靠性要求高等諸多挑戰(zhàn)。 城軌牽引供電系統(tǒng)的核心裝備是連接城市交流配電網(wǎng)與城軌直流牽引網(wǎng)的“交流-直流”電力電子變流器及其運(yùn)行控制系統(tǒng)。目前國內(nèi)外仍主要采用基于二極管整流機(jī)組變流器和以運(yùn)行狀態(tài)靜態(tài)監(jiān)視為主的電力監(jiān)控。這種傳統(tǒng)技術(shù)方案因缺乏管控能力對城市配電網(wǎng)依賴性強(qiáng)，存在外電源布點(diǎn)密集和選址困難問題，而外電源建設(shè)導(dǎo)致一次性投資劇增（7000~10000萬元/個(gè)），并且會(huì)占用大量城市用地和空間；因?yàn)榱熊囶l繁啟停沖擊導(dǎo)致配電網(wǎng)和牽引系統(tǒng)設(shè)備利用率低，存在依靠高成本的過度裕量來換取系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行問題；因?yàn)槿鄙賹ο到y(tǒng)能效的主動(dòng)調(diào)度控制、牽引供電電壓波動(dòng)劇烈、牽引網(wǎng)能量粗放式分布，導(dǎo)致列車再生制動(dòng)能量無法在牽引系統(tǒng)內(nèi)部高比例利用、大規(guī)模光伏接入和消納困難，存在牽引供電系統(tǒng)內(nèi)部降耗減碳困難問題。 2. 解決方案 基于全控型雙向變流器和智能協(xié)同控制的柔性直流新一代牽引供電技術(shù)，具有靈活調(diào)控牽引供電系統(tǒng)能量、主動(dòng)響應(yīng)城市配電網(wǎng)需求的能力，從根本上改變牽引供電系統(tǒng)運(yùn)行機(jī)制，為系統(tǒng)性解決牽引供電系統(tǒng)痼疾、牽引供電系統(tǒng)和城市配電網(wǎng)互聯(lián)互動(dòng)提供了基礎(chǔ)和平臺(tái)。

本發(fā)明公開了一種全自動(dòng)柔性雙面雙軸數(shù)控鉆鏜床，利用 PLC 進(jìn)行控制，包括安裝臺(tái)、八臺(tái)伺服 電機(jī)、三個(gè)氣缸、兩臺(tái)鉆削頭、兩臺(tái)鏜削頭、四臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)、兩個(gè)斜面夾緊機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)、四臺(tái) 減速器、兩個(gè)限位塊、四組小號(hào)滑臺(tái)、四組大號(hào)滑臺(tái)、若干組滾珠絲桿和若干組直線導(dǎo)軌副;本發(fā)明通 過 PLC 控制各伺服電機(jī)、鉆削頭、鏜削頭和氣缸等的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對排孔類零件有序、高效地

本發(fā)明公開了一種基于可變支點(diǎn)的對稱式變剛度柔性驅(qū)動(dòng)器，包括動(dòng)力輸入機(jī)構(gòu)、動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)和 兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述兩套剛度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)沿動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)的中心對稱布置，采用了帶有阿基米德螺旋 曲線槽的齒輪來調(diào)節(jié)支點(diǎn)，改變杠桿力臂長度。能夠?qū)崿F(xiàn)剛度的大范圍調(diào)節(jié)，使驅(qū)動(dòng)器能夠從零剛度調(diào) 整到完全剛性，并且使得結(jié)構(gòu)更加緊湊，且通過移動(dòng)支點(diǎn)改變剛度，更易于控制，能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的輸 出位置和輸出剛度的實(shí)時(shí)同步的調(diào)節(jié)。

本項(xiàng)目發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)性能設(shè)計(jì)與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了首套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計(jì)軟件，發(fā)展了多元化的防護(hù)產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護(hù)性能提升4.5倍。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)在坡面地質(zhì)災(zāi)害作用下將經(jīng)歷大滑移、大變形等運(yùn)動(dòng)特征，在力學(xué)上屬于強(qiáng)沖擊作用下高度非線性動(dòng)力問題，理論求解難度大。團(tuán)隊(duì)系統(tǒng)研究了坡面地質(zhì)動(dòng)力災(zāi)害柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)理論、技術(shù)及應(yīng)用，取得了下列創(chuàng)新性成果:構(gòu)建了防護(hù)網(wǎng)系統(tǒng)的多柔體非線性動(dòng)力學(xué)模型，發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)非連續(xù)動(dòng)力學(xué)計(jì)算理論，可實(shí)現(xiàn)多元化柔性防護(hù)系統(tǒng)產(chǎn)品的性能精確預(yù)測與解析:研究了柔性防護(hù)系統(tǒng)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件的環(huán)境腐蝕損傷力學(xué)行為及系統(tǒng)性能劣化評(píng)價(jià)方法，揭示了網(wǎng)片累積損傷演化規(guī)律，為柔性防護(hù)系統(tǒng)動(dòng)力損傷后的剩余承載力評(píng)價(jià) 系統(tǒng)運(yùn)維階段的生命評(píng)估、可靠性評(píng)價(jià)提供基礎(chǔ);構(gòu)建了多場、多尺度、多介質(zhì)耦合動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)了對泥石流、水石流、碎屑流柔性攔截動(dòng)力學(xué)過程模擬;提出了綜合“空間+時(shí)間”的4D柔性防護(hù)理論。 發(fā)展了柔性防護(hù)系統(tǒng)性能設(shè)計(jì)與提升技術(shù)，建立了“力平衡+”設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了首套自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的商業(yè)化設(shè)計(jì)軟件，發(fā)展了多元化的防護(hù)產(chǎn)品技術(shù)，與歐洲現(xiàn)有技術(shù)相比，最大防護(hù)性能提升4.5倍。 研發(fā)了成套柔性防護(hù)結(jié)構(gòu)足尺沖擊試驗(yàn)裝備，在試驗(yàn)?zāi)芰Α⒃囼?yàn)尺度、試驗(yàn)精度等三個(gè)方面實(shí)現(xiàn)全面超越;建立了標(biāo)準(zhǔn)化試驗(yàn)測試技術(shù)與方法，包括部件及系統(tǒng)試驗(yàn)與性能評(píng)價(jià)方法;提出了差異化設(shè)防目標(biāo)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)分級(jí)準(zhǔn)則，相關(guān)成果入編兩部行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，建立起覆蓋產(chǎn)品、檢驗(yàn)試驗(yàn)及工程建設(shè)全鏈條的柔性防護(hù)技術(shù)國家標(biāo)準(zhǔn)體系，相比歐洲目前的產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)領(lǐng)先1代;開展了多項(xiàng)標(biāo)尺性試驗(yàn)，累計(jì)試驗(yàn)次數(shù)超過300次，是歐洲該領(lǐng)域標(biāo)志性試驗(yàn)的3倍，積累了大量的原始試驗(yàn)數(shù)據(jù)，與歐洲70年的技術(shù)發(fā)展相比，支撐了中國在該領(lǐng)域十年內(nèi)實(shí)現(xiàn)理論、技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的彎道超車。

一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 可穿戴設(shè)備已成為疾病診斷與治療方面的一項(xiàng)重要?jiǎng)?chuàng)新技術(shù)，在人體生理指標(biāo)與機(jī)能監(jiān)測方面發(fā)揮著極其重要的作用。可穿戴外骨骼機(jī)器人技術(shù)漸漸融入人類日常生活，但面臨著環(huán)境多變、骨骼特征復(fù)雜、傳感電極順應(yīng)性差等挑戰(zhàn)。本技術(shù)針對人-機(jī)-環(huán)境耦合中的關(guān)鍵難題，開展面向人體運(yùn)動(dòng)感知的柔性可穿戴系統(tǒng)研究，研發(fā)了面向關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角、肌肉形變、足底三維力測量的可穿戴柔性傳感系統(tǒng)，旨在揭示人體自然運(yùn)動(dòng)規(guī)律、促進(jìn)外骨骼機(jī)器人研究，為復(fù)雜環(huán)境中的外骨骼自適應(yīng)控制提供智能感知技術(shù)支撐。

一種多層柔性薄膜的剝離裝置，剝離裝置的剝離刀為橫截面為圓角多邊形的柱狀結(jié)構(gòu)，具有多個(gè)不同彎曲半徑和彎曲角度的圓弧剝離面，使用時(shí)可根據(jù)不同的薄膜選擇不同剝離面進(jìn)行剝離加工，無須更換剝離刀，大大提高了剝離刀的適用范圍，并進(jìn)一步運(yùn)用剝離刀的幾何參數(shù)與剝離效果的關(guān)系理論，設(shè)計(jì)優(yōu)化得到最優(yōu)的剝離刀結(jié)構(gòu)，得到最佳的剝離質(zhì)量和剝離效率，剝離裝置結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，在大面積柔性器件的封裝領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開了一種柔性電子制備、轉(zhuǎn)移與封裝系統(tǒng)及方法，該 系統(tǒng)包括基板轉(zhuǎn)移模塊、柔性電子制備模塊、激光剝離模塊以及封裝 與裝卸模塊，基板轉(zhuǎn)移模塊用于拾取基板并放置到柔性電子制備模塊 上，然后將制備好的柔性電子連同基板一起轉(zhuǎn)移到激光剝離模塊，最 后從激光剝離模塊上取回被剝離的基板;柔性電子制備模塊用于在基 板上完成柔性電子的制備;激光剝離模塊用于將制備好的柔性電子與基板分離;封裝裝卸模塊用于將需封裝的產(chǎn)品放在封裝模塊上，并將 從基板上剝離的柔性電子封裝在產(chǎn)品上，最后將封裝好的產(chǎn)品取下。 所述方法利用所述

本發(fā)明公開了一種用于柔性膜輸送的糾偏控制系統(tǒng)，包括多個(gè) 糾偏控制器、上位機(jī)、通訊模塊等，各個(gè)糾偏控制器分別包括糾偏傳 感器，雙輸入通道的信號(hào)采集模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī) 反饋模塊，其中信號(hào)采集模塊用于采集糾偏傳感器輸出的模擬信號(hào)， 并輸出到主控模塊；主控模塊用于將模擬信號(hào)與設(shè)定值進(jìn)行比較計(jì)算， 得到 PWM 波并輸出至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，并利用 PWM 波控制糾偏執(zhí)行 器工作；電機(jī)反饋模塊則將信息反饋到主控模塊完成閉環(huán)控制過程。 本發(fā)明中還對糾偏控制模式以及作為關(guān)鍵組件的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和信號(hào) 采集

柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領(lǐng)域的關(guān)鍵元件之一。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海索夫特電子有限公司 企業(yè)法人 王保余 注冊時(shí)間 2021.9.3 注冊所在省市 上海市 組織機(jī)構(gòu)代碼 9130112MA7AH2J59Y 經(jīng)營范圍 技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、電子專用材料銷售、電力電子元器件制造、新材料技術(shù)研發(fā) 企業(yè)地址 上海市閔行區(qū)景聯(lián)路389號(hào)9幢1層 獲投資情況 團(tuán)隊(duì)投資50萬元整 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐榿澤 物理學(xué)院/光電信息科學(xué)與工程 2020.9.1/2024.7.1 王保余 材料學(xué)院/復(fù)合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 潘一 材料學(xué)院/復(fù)合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 趙珩宇 材料學(xué)院/新能源材料與器件 2018.9.1/2022.7.1 楊揚(yáng) 物理學(xué)院/應(yīng)用物理學(xué) 2020.9.1/2024.7.1 曾劍濤 物理學(xué)院/應(yīng)用物理學(xué) 2020.9.1/2024.7.1 范世昌 物理學(xué)院/光電信息科學(xué)與工程 2020.9.1/2024.7.1 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 張震 物理學(xué)院/物理化學(xué) 無/講師 功能納米材料的可控制備及其在印刷電子領(lǐng)域的應(yīng)用 五、項(xiàng)目簡介 柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領(lǐng)域的關(guān)鍵元件之一。項(xiàng)目通過開發(fā)功能型電子墨水，以印刷電子技術(shù)為手段，推動(dòng)高精度柔性傳感器增材制造，有效解決高精度和高閾值相悖、多模態(tài)信號(hào)串?dāng)_等技術(shù)痛點(diǎn)，助力柔性可穿戴電子發(fā)展，更好服務(wù)人類智能生活。 自主研發(fā)的高精度柔性傳感器具有三大核心技術(shù)：①設(shè)計(jì)多級(jí)微結(jié)構(gòu)、模塊化傳感電路，解決模態(tài)間的串?dāng)_，實(shí)現(xiàn)精度、閾值、模態(tài)以及穩(wěn)定性的協(xié)同提高；②針對不同傳感電路，開發(fā)溫敏、壓敏以及濕敏電子墨水，在填料組成、結(jié)構(gòu)以及復(fù)配方面提升其信號(hào)響應(yīng)性能；③采用噴墨打印、點(diǎn)膠打印和絲網(wǎng)印刷等高精度、高效率、節(jié)能的制備工藝，實(shí)現(xiàn)多模態(tài)柔性傳感器的逐層疊印生產(chǎn)，同時(shí)提升多模態(tài)傳感電路的印刷精度。所開發(fā)三模態(tài)柔性傳感器實(shí)現(xiàn)溫度、濕度、壓力的同時(shí)采集，模態(tài)串?dāng)_率≤3%，成本降低70％，性能和逐層印制工藝國際領(lǐng)先，已發(fā)表4篇發(fā)明專利、1篇SCI論文和5項(xiàng)軟著。 團(tuán)隊(duì)已與上中下游廠商建立良好合作關(guān)系，柔性溫敏傳感器完成中試、小規(guī)模試產(chǎn)（120萬片），產(chǎn)值120萬；溫度、濕度雙模態(tài)傳感器應(yīng)用于柔性紅光面膜儀，與廈門銀方簽訂意向訂單；三模態(tài)傳感器工藝較成熟，預(yù)計(jì)2023年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。