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一種基于干擾估計補償的機械臂軌跡跟蹤方法和系統
本發明公開了一種基于干擾估計補償的機械臂軌跡跟蹤方法和系統，屬于軌跡跟蹤技術領域，方法包括：獲取機械臂期望軌跡信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于給定系統總擾動d，建立機械臂動力學模型；設計神經網絡干擾觀測器，估計系統總擾動，獲取系統干擾估計值y；設計超螺旋滑?？刂破骱腿址瞧娈惤K端滑模面s，獲取基于機械臂期望軌跡信息和給定系統總擾動d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系統干擾估計值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，獲取滿足Lyapunov穩定性分析的機械臂控制律u，實現機械臂軌跡跟蹤。本發明能夠提高機械臂系統的穩定性和軌跡跟蹤性能。
南京工程學院
2021-01-12
一種基于剛性折紙單元的組合式可展開結構
本發明公開了一種基于剛性折紙單元的組合式可展開結構，縱向由全等重復單元組成，即多榀相同的折紙單元組合連續拼接起來達到所需要的空間縱向尺寸，寬度和高度由基本折紙單元的尺寸決定。每榀折紙單元平面圖為矩形，折紙單元的中央位置由兩個同底等高的梯形板塊組成，外側邊緣由八塊和中間板塊具有相同的寬度和折痕夾角的剛性板塊組成，其中四塊剛性板塊尺寸相同，中間夾有一塊短剛性板塊。每塊剛性板塊的幾何尺寸決定了結構的整體形狀。
本發明所展示的組合式可展開結構產生一個可調節縱向尺寸的矩形庇護空間，具有很好的適應性和伸縮性，結構簡單，造型美觀，易于移動、組裝和可擴展，尤其適用于由折紙技術啟發的移動模塊化收容所等特定項目。
東南大學
2021-04-11
一種基于超快超聲的心內超聲心動圖成像系統
本發明屬于生物醫學超聲成像技術領域，具體為一種基于超快超聲的心臟內超聲心動圖成像系統。本發明系統包括心電采集模塊、超聲發射和接收模塊、軟件模塊；導管式探頭經血管置入心腔內感興趣區域，實時監測人體心電信號；軟件模塊識別心動周期并在心電信號的同步下控制導管式探頭在感興趣時期發射超聲波并接收相應的回波，并通過導管移動對心腔內的感興趣區域進行多角度采集，基于回波成像得到心腔內超聲圖像，對回波信號進行處理得到多普勒血流圖像以及超聲定位顯微圖像，基于組織和血流的超聲圖像切片數據集重建心腔和血流的三維圖像。本發明可以進行高幀率以及超分辨成像，且成像速度快、設備便攜、無電離輻射。
復旦大學
2021-01-12
一種超小尺寸鈣鈦礦量子點的室溫制備方法
本發明公開了一種超小尺寸鈣鈦礦量子點的室溫制備方法，屬于超小尺寸鈣鈦礦量子點技術領域，包括以下步驟：S1、將CsBr、PbBr<subgt;2</subgt;和芳香酸粉末置于容器中，加入極性溶劑進行攪拌混合，得到透明前驅體溶液；S2、在前驅體溶液中加入胺溶液，得到混合溶液后添加至反溶劑中，得到量子點粗溶液；S3、向量子點粗溶液中加入金屬鹽溶液，攪拌后進行離心，向離心得到的上清液中加入有機溶劑，再次離心后得到量子點沉淀；S4、將量子點沉淀溶解于甲苯和DMF的混合溶液中，再次離心得到澄清透明的量子點溶液。本發明通過FeBr<subgt;3</subgt;協同芳香酸重構量子點界面，使量子點獲得接近100%的PLQY，并展現出長期的穩定性。
復旦大學
2021-01-12
一種基于可穿戴生理設備的睡眠階段分類檢測算法
本發明公開了一種基于可穿戴生理設備的睡眠階段分類檢測算法，包括以下步驟：獲取多模態腦電生理信號；對多模態腦電生理信號依次執行濾波去除噪聲和Z?score歸一化處理，得到預處理信號數據；對預處理后的信號數據通過反向傳播算法和梯度下降優化實現，以交叉熵損失函數衡量生成信號與真實信號的差異，不斷調整參數使生成信號更接近真實睡眠信號；構建一個與生成器具有相同的卷積單元形式的判別器，判別器與生成器構成生成對抗網絡模型，自動調整調節參數，輸出不同睡眠階段的分類結果。本發明通過合理整合EEG和EOG等信號和GAN模型的應用，使模型能夠學習到真實睡眠信號的分布并進行準確分類；提高分類的準確性和穩定。
復旦大學
2021-01-12
一種基于圖注意力網絡的表格指標信息抽取方法
本發明屬于行業標準信息數字化技術領域，具體為一種基于圖注意力網絡的表格指標信息抽取方法。本發明包括：表格預處理；單元格信息編碼；鄰接列表分析；表格信息關聯分析；分類和指標信息計算；表格預處理是對表格進行圖網絡結構化處理，得到表格信息的圖網絡結構；然后分別對表格中單元格進行詞向量編碼和鄰接列表分析；鄰接列表分析包括在取得單元格的行鄰接列表和列鄰接列表后,結合詞向量編碼，得到同行或同列表單元格語義信息；表格信息關聯度分析包括表格信息關聯度分析和行列信息傳遞關系分析；分類和指標信息計算，使用線性分類器進行分類得到當前單元格的指標歸類結果。本發明效率更高，得到的表格指標信息更正確、更完整。
復旦大學
2021-01-12
一種帶有誘導結構和剛度梯度的錐形緩沖吸能裝置
本發明公開了一種帶有誘導結構和剛度梯度的錐形緩沖吸能裝置，屬于緩沖吸能技術領域，錐形緩沖吸能裝置包括：外層薄壁管、內層薄壁管，所述的外層薄壁管與內層薄壁管同軸，且外層薄壁管比內層薄壁管在軸向方向高15mm；所述的外層薄壁管為圓錐管，內層薄壁管為六邊形方錐管；外層薄壁管、內層薄壁管之間由六個連接隔板連接，連接隔板前端為三角形結構，用來設置剛度梯度，以增加碰撞初始階段，吸能結構的穩定性。本發明設計的錐形管相較于直管在壓縮過程中不易發生整體屈曲，同時具備更高強度的抗斜載荷能力。
南京工業大學
2021-01-12
基于可重構計算的張量處理架構及其工作模式、FPGA開發板
本發明公開了一種基于可重構計算的張量處理架構及其工作模式、FPGA開發板，整體架構包括：QSFP接口、DDR存儲模塊、訪存控制模塊、微碼控制模塊、矩陣模塊、片上共享存儲模塊、控制網絡、RISC?V處理器、可重構計算接口模塊、可重構計算模塊、可重構配置模塊和結果返回網絡。整體架構的工作模式分為兩種：CPU控制模式和集群計算模式，CPU控制模式用于單片計算時通過CPU控制全局的計算和輸出；集群計算模式用于與上位機連接配合上位機執行矩陣計算等計算任務；整體架構通過FPGA開發板實現，FPGA開發板采用Virtex UltraScale+VU13P作為主要邏輯實現平臺。本發明通過片上微碼的動態粒度配置，可以實現多種運算模式，提升硬件的利用率；硬件實現了多種配置的策略，泛用性高。
蘭州大學
2021-01-12
一種基于動態哈密頓積的神經網絡實現方法
一種基于動態哈密頓積的神經網絡實現方法，其特征在于，包括以下步驟：首先，設計輸入特征驅動的動態核生成機制，根據樣本特性自適應調整卷積核參數，實現多尺度、多方向特征的細粒度提取，充分發揮四元數表示的空間感知優勢；其次，構建符合四元數幾何特性的整體激活函數，通過超復數空間中的非線性變換保持通道間旋轉縮放關系，避免傳統分量式激活導致的關聯性斷裂。本專利提出的動態卷積根據輸入樣本的特征動態生成卷積核，使得網絡能夠針對每個輸入樣本動態調整其卷積核。這種靈活的調整機制不僅增強了模型的表達能力，還使其能夠適應不同輸入的特征，提取更具細粒度的特征。
復旦大學
2021-01-12
一種基于劃分的多區穿越向量近似檢索方法和系統
本發明涉及一種基于劃分的多區穿越向量近似檢索方法和系統，方法包括：獲取待搜索的數據集，對數據集以采樣比λ采樣一部分向量作為路由向量，對數據集中未被采樣的向量隨機劃分為m個分區，將路由向量作為各個分區的共享向量；對m個分區分別構建稀疏近似近鄰圖；接收查詢信息，以第一候選集隊列長度進行第一階段搜索，逼近到查詢信息附近的區域；在逼近的區域中以第二候選集隊列長度進行第二階段搜索，若搜索過程中擴展到路由向量，則將該路由向量在所有分區中的副本加入到候選集隊列中，進行跨分區的動態搜索。與現有技術相比，本發明在各類圖算法的測試中，幾乎在所有精度要求下均能實現1.5倍至2倍的查詢效率提升。
復旦大學
2021-01-12