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本專利公開了一種拉簧凸輪組合恒力平衡裝置，針對(duì)目前數(shù)控機(jī)床等在垂直或傾斜傳動(dòng)中存在的運(yùn)動(dòng)部件重力平衡問(wèn)題，提出一種依靠螺旋拉簧和變臂凸輪卷輪組合體等組成的恒力平衡裝置，主要由彈簧、連接變向鋼絲繩、變臂凸輪、同步卷輪、滑輪組等組成，通過(guò)彈簧和變臂凸輪組合提供平衡恒定力矩，可以有效減少導(dǎo)軌及傳動(dòng)絲桿的變形和磨損，消除垂直或傾斜機(jī)床調(diào)整時(shí)的前傾以及由此引起的立柱底座的翹曲變形，克服運(yùn)動(dòng)部件的偏重對(duì)機(jī)床精度的影響，且不受機(jī)械失靈、中途停電等影響。

轉(zhuǎn)子現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)平衡是一門廣泛應(yīng)用于工程實(shí)際中綜合性較強(qiáng)的技術(shù)，它在設(shè)備的制造、維護(hù)及保養(yǎng)中至關(guān)重要。該技術(shù)從其發(fā)展至今，針對(duì)不同的轉(zhuǎn)子類型及測(cè)量情況，已發(fā)展出眾多成熟的技術(shù)、方法。但如何提高柔性轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡的效率和精度目前仍是困擾眾多工程技術(shù)人員的問(wèn)題。轉(zhuǎn)子全息動(dòng)平衡系統(tǒng)是以化工、石化、電力、航天等行業(yè)的各類回轉(zhuǎn)機(jī)械為對(duì)象，融信息論、控制論、人工智能和全息譜技術(shù)

該手扶式自平衡微耕機(jī),包括內(nèi)燃機(jī)、變速箱和主旋耕刀,內(nèi)燃機(jī)通過(guò)變速箱接主旋耕刀以驅(qū)動(dòng)主旋耕 刀轉(zhuǎn)動(dòng),主旋耕刀的刀軸平行于地面橫向設(shè)置,其特征在于:本微耕機(jī)還包括起平衡作用的輔旋耕刀,所述 輔旋耕刀位于主旋耕刀的后方，輔旋耕刀與動(dòng)力機(jī)構(gòu)連接由動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)對(duì)土壤的切削，從而 達(dá)到平衡主旋耕刀的作用和輔助深耕的目的。

創(chuàng)立了過(guò)冷共晶合金凝固的理論模型，闡明了深過(guò)冷單相合金和共晶合金凝固組織的形成機(jī)制，發(fā)展了非晶合金成分設(shè)計(jì)的擴(kuò)撲準(zhǔn)則，顯示了非晶合金不均勻塑性變形過(guò)程中組織與力學(xué)性能的變化規(guī)律。

本發(fā)明涉及一種批量鋼管混凝土自平衡加載裝置，包括反力架、千斤頂、上蓋板、下蓋板及用于澆 注混凝土的鋼管，所述反力架橫梁上面設(shè)有滑動(dòng)小車，反力架橫梁下方依次設(shè)有千斤頂、上蓋板、壓力 傳感器、鋼管、下蓋板和位于混凝土地面上的底板；所述上蓋板和下蓋板通過(guò)四根雙頭螺紋拉桿將鋼管 夾在中間，通過(guò)千斤頂對(duì)已經(jīng)澆筑的鋼管進(jìn)行加壓，然后擰緊四根雙頭螺紋拉桿上的螺帽，以便在千斤 頂泄壓后還維持對(duì)混凝土鋼管持續(xù)加載，然后千斤頂通過(guò)滑到小車移到另外一個(gè)位置進(jìn)行下個(gè)澆筑的鋼 管加載，由于鋼管加載裝置屬于內(nèi)部自平衡系統(tǒng)，無(wú)需外力維持，還可以通過(guò)反力架鋼橫梁上的小車滑 動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)混凝土鋼管的批量加載，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便。

本發(fā)明公開了一種不平衡電網(wǎng)電壓下的虛擬同步機(jī)有功平衡控制方法，屬于電力控制技術(shù)領(lǐng)域。具體如下：首先，建立虛擬同步發(fā)電機(jī)模型，采集電網(wǎng)電壓，并對(duì)其進(jìn)行正負(fù)序分離，獲得正序電壓的有功以及無(wú)功分量。然后，利用同步發(fā)電機(jī)的定子電氣方程，得到電壓不平衡時(shí)使得電流平衡的dq坐標(biāo)下的電流指令值，并將其作為基準(zhǔn)指令值。最后，分析正、負(fù)序電壓和電流的幅值和相位的約束關(guān)系，得到在dq坐標(biāo)系下基準(zhǔn)指令基礎(chǔ)上用正序電壓和正序電壓電流的角度關(guān)系表示的補(bǔ)償電流指令值并采用準(zhǔn)PR控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電流的無(wú)差跟蹤控制，顯著地抑制了有功功率的波動(dòng)。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。

本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs

成果描述：本發(fā)明公開了一種能力訪問(wèn)授權(quán)方法及系統(tǒng)，針對(duì)業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)的授權(quán)進(jìn)行管理：（1）第三方應(yīng)用在訪問(wèn)業(yè)務(wù)能力時(shí)，需要獲得業(yè)務(wù)計(jì)費(fèi)方的顯示授權(quán)；（2）第三方應(yīng)用訪問(wèn)與終端用戶私有數(shù)據(jù)相關(guān)的業(yè)務(wù)能力時(shí)，為保證終端用戶數(shù)據(jù)的安全性、隱私性，需要獲得私有數(shù)據(jù)擁有者的顯示授權(quán)；（3）需要獲得能力開放平臺(tái)服務(wù)等級(jí)協(xié)定系統(tǒng)的授權(quán)；在獲得多方授權(quán)以后，由授權(quán)系統(tǒng)生成相應(yīng)的訪問(wèn)令牌，發(fā)放給第三方應(yīng)用，第三方應(yīng)用攜帶訪問(wèn)令牌，以訪問(wèn)令牌作為能力訪問(wèn)授權(quán)憑證即可直接訪問(wèn)對(duì)應(yīng)的能力接口，從而確保業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)的業(yè)務(wù)能力被合法的第三方應(yīng)用進(jìn)行合理的訪問(wèn)。市場(chǎng)前景分析：中國(guó)電信的“天翼空間應(yīng)用工廠”等。這類業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)將自己的業(yè)務(wù)能力封裝成統(tǒng)一格式的API 接口，向第三方應(yīng)用開發(fā)者（包括企業(yè)開發(fā)者和個(gè)人開發(fā)者）提供，從而使移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)的開發(fā)、部署、推廣更加便捷。業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)提供的業(yè)務(wù)能力通常包括短信、語(yǔ)音、定位、手機(jī)支付等電信能力，搜索、微博、云存儲(chǔ)等互聯(lián)網(wǎng)能力，以及終端用戶的私有數(shù)據(jù)和信息的訪問(wèn)能力等。目前，業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)的能力訪問(wèn)授權(quán)方法處于逐步完善中，還沒(méi)有綜合提供授權(quán)管理的方法。本發(fā)明提出的“能力訪問(wèn)授權(quán)方法及系統(tǒng)”可應(yīng)用于上述互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)通信服務(wù)的能力開放平臺(tái)，具有較大的市場(chǎng)應(yīng)用前景。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：例如中國(guó)電信的業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)只提供第三方應(yīng)用開發(fā)者授權(quán)計(jì)費(fèi)的能力訪問(wèn)方式，即開發(fā)者必須預(yù)先購(gòu)買相應(yīng)的能力，第三方應(yīng)用才能訪問(wèn)所訂購(gòu)的能力接口，還不能提供由終端用戶授權(quán)計(jì)費(fèi)的能力訪問(wèn)以及由用戶授權(quán)的私有數(shù)據(jù)訪問(wèn)等授權(quán)管理功能。針對(duì)用戶私有數(shù)據(jù)的訪問(wèn)授權(quán)，互聯(lián)網(wǎng)開放平臺(tái)通常采用基于OAuth 協(xié)議的授權(quán)方法。該方法無(wú)需用戶向第三方應(yīng)用暴露自身的身份認(rèn)證憑證（例如用戶名/ 密碼等），即可完成用戶對(duì)第三方應(yīng)用在自身范圍內(nèi)數(shù)據(jù)訪問(wèn)的授權(quán)。但是OAuth 授權(quán)協(xié)議主要針對(duì)使用第三方應(yīng)用的終端用戶需要訪問(wèn)自身私有數(shù)據(jù)的情況，沒(méi)有考慮其他私有數(shù)據(jù)擁有者提供第三方應(yīng)用授權(quán)訪問(wèn)的功能。此外，OAuth 授權(quán)協(xié)議也沒(méi)有考慮能力訪問(wèn)的計(jì)費(fèi)授權(quán)和SLA系統(tǒng)授權(quán)等功能。

本發(fā)明公開了一種能力訪問(wèn)授權(quán)方法及系統(tǒng)，針對(duì)業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)的授權(quán)進(jìn)行管理：（1）第三方應(yīng)用在訪問(wèn)業(yè)務(wù)能力時(shí)，需要獲得業(yè)務(wù)計(jì)費(fèi)方的顯示授權(quán)；（2）第三方應(yīng)用訪問(wèn)與終端用戶私有數(shù)據(jù)相關(guān)的業(yè)務(wù)能力時(shí)，為保證終端用戶數(shù)據(jù)的安全性、隱私性，需要獲得私有數(shù)據(jù)擁有者的顯示授權(quán)；（3）需要獲得能力開放平臺(tái)服務(wù)等級(jí)協(xié)定系統(tǒng)的授權(quán)；在獲得多方授權(quán)以后，由授權(quán)系統(tǒng)生成相應(yīng)的訪問(wèn)令牌，發(fā)放給第三方應(yīng)用，第三方應(yīng)用攜帶訪問(wèn)令牌，以訪問(wèn)令牌作為能力訪問(wèn)授權(quán)憑證即可直接訪問(wèn)對(duì)應(yīng)的能力接口，從而確保業(yè)務(wù)能力開放平臺(tái)的業(yè)務(wù)能力被合法的第三方應(yīng)用進(jìn)行合理的訪問(wèn)。