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01. 成果簡(jiǎn)介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置，屬于機(jī)器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類(lèi)相似，機(jī)器人感知外界環(huán)境最真實(shí)、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過(guò)機(jī)器人手觸摸，機(jī)器人手的感知能力決定了機(jī)器人是否能夠正確認(rèn)知外界環(huán)境以及機(jī)器人的操作精度、成功率等。在新一代機(jī)器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見(jiàn)的觸覺(jué)傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復(fù)雜等問(wèn)題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺(jué)的觸覺(jué)傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信息豐富等優(yōu)勢(shì)。目前基于視覺(jué)的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項(xiàng)目將感溫變色油墨材料應(yīng)用于觸感裝置，感知機(jī)器人操作過(guò)程中的溫度[1]。同時(shí)提出一種基于微視覺(jué)的觸覺(jué)三維力檢測(cè)方法，通過(guò)采集觸覺(jué)接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合的技巧，定性并且定量的刻畫(huà)物理世界中的觸覺(jué)、滑覺(jué)等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺(jué)感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測(cè)量，檢測(cè)觸覺(jué)、滑覺(jué)、壓覺(jué)三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)信息的測(cè)量，并將這些信息綜合到對(duì)一個(gè)物體的識(shí)別、抓取操作中，使機(jī)器人更加智能化、人性化。本裝置具有實(shí)時(shí)性好，檢測(cè)穩(wěn)定，檢測(cè)誤差小，檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。 圖1. 基于微視覺(jué)的多模態(tài)觸覺(jué)感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機(jī)械手02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣泛。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請(qǐng)發(fā)明專(zhuān)利3項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)致力于研究具備自主決策和學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人操作技能學(xué)習(xí)系統(tǒng)。團(tuán)隊(duì)包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專(zhuān)注智能機(jī)器人靈巧精準(zhǔn)操作研究，研制了擬人觸覺(jué)的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請(qǐng)專(zhuān)利20余項(xiàng)，獲得IROS2016機(jī)器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務(wù)機(jī)器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎(jiǎng)等。同時(shí)團(tuán)隊(duì)和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機(jī)器人研究中心，共同推動(dòng)智能機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

本發(fā)明公開(kāi)了一種多通道燃燒器，包括多個(gè)并列的燃燒通道，多個(gè)燃燒通道的中心線(xiàn)相互平行且均位于同一平面上；對(duì)于任意一個(gè)燃燒通道，該燃燒通道包括第一段通道和第二段通道；該第一段通道在垂直于該燃燒通道的中心線(xiàn)方向上的通道截面面積小于第二段通道在垂直于該燃燒通道的中心線(xiàn)方向上的通道截面面積；燃燒通道用于燃燒可燃?xì)怏w；多個(gè)燃燒通道中相鄰兩個(gè)燃燒通道中心線(xiàn)之間的間距均相等。本發(fā)明中的燃燒器表面溫度高、溫度均勻性好，可用于向光伏發(fā)電裝置輻射光子，產(chǎn)生熱光伏發(fā)電效應(yīng)，提高能量的綜合轉(zhuǎn)換效率。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 1. 簡(jiǎn)介 我們研制的“無(wú)線(xiàn)多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的融合性、綜合移動(dòng)性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢(shì)，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應(yīng)用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對(duì)自組織性能進(jìn)行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡(luò)提供可靠Quos保障。 2. 項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)不需要固定基礎(chǔ)設(shè)施的支持，在沒(méi)有建立通信基礎(chǔ)設(shè)施或通信基礎(chǔ)設(shè)施遭受破壞時(shí)可以采用。臨時(shí)快速自組網(wǎng)絡(luò)

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 在臨床醫(yī)學(xué)實(shí)踐過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生醫(yī)學(xué)圖像、電子病歷、生命組學(xué)等多種類(lèi)型的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)能夠從不同角度對(duì)患者的病情進(jìn)行刻畫(huà)。因此實(shí)現(xiàn)多模態(tài)臨床醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)的自動(dòng)化和智能化分析，有利于推動(dòng)國(guó)家健康醫(yī)療大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，助力“健康中國(guó)”戰(zhàn)略的實(shí)施。 我國(guó)不同地區(qū)醫(yī)療水平差異較大，醫(yī)療資源在空間上分配不均。某些科室如影像科、病理科有較大的醫(yī)師缺口，供需矛盾突出。這種供需不匹配的問(wèn)題也造成了醫(yī)生工作負(fù)擔(dān)加重，患者等待檢查結(jié)果周期變長(zhǎng)等諸多問(wèn)題。在當(dāng)前情況下，短期內(nèi)無(wú)法通過(guò)培養(yǎng)更多的新醫(yī)生來(lái)緩解醫(yī)療資源供需緊張的問(wèn)題。 為緩解上述問(wèn)題，目前已有企業(yè)推出了基于人工智能的輔助診療產(chǎn)品，但這些產(chǎn)品大都針對(duì)單一模態(tài)的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)，無(wú)法從整體的視角進(jìn)行輔助診斷和決策，輔助診斷的準(zhǔn)確性仍有較大的提升空間。 基于以上痛點(diǎn)問(wèn)題和產(chǎn)業(yè)機(jī)遇，我們希望通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新，研發(fā)出一套有效的多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析系統(tǒng)，應(yīng)用“多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)+人工智能”的技術(shù)模式，緩解當(dāng)前醫(yī)療資源供需緊張的社會(huì)問(wèn)題。 2.解決方案 本項(xiàng)目旨在研發(fā)對(duì)多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)進(jìn)行有效整合分析的人工智能方法。處理的數(shù)據(jù)類(lèi)型包括：患者的醫(yī)學(xué)圖像、電子病歷、生命組學(xué)等多種模態(tài)的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)。針對(duì)醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)，構(gòu)建目標(biāo)檢測(cè)與分割、特征提取、相似圖片檢索等智能化算法；針對(duì)電子病歷數(shù)據(jù)，構(gòu)建分詞、醫(yī)學(xué)實(shí)體識(shí)別和標(biāo)準(zhǔn)化算法；針對(duì)生命組學(xué)數(shù)據(jù)，研究基因突變致病性預(yù)測(cè)的深度學(xué)習(xí)算法。上述多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析技術(shù)為基礎(chǔ)，研發(fā)多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析的系列軟件產(chǎn)品，為醫(yī)院提供人工智能輔助診斷等應(yīng)用產(chǎn)品。 3.合作需求 尋求與醫(yī)療機(jī)構(gòu)、醫(yī)療設(shè)備耗材企業(yè)、遠(yuǎn)程病理運(yùn)營(yíng)企業(yè)開(kāi)展相應(yīng)的合作。

本發(fā)明公開(kāi)了一種多光束分束器，其特征在于，所述多光束分 束器為柱狀光波導(dǎo)，所述光波導(dǎo)的橫截面為等邊多邊形，邊數(shù)為 L； 工作時(shí)，待分束的光束與光波導(dǎo)的主軸呈銳角，從光波導(dǎo)的一端入射， 入射后的光束在所述光波導(dǎo)內(nèi)經(jīng)光波導(dǎo)不同的側(cè)面多次全部反射，最 終均勻分成多束子光束從光波導(dǎo)另一端出射。本發(fā)明提供的多光束分 束器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，分束均勻，尤其是能實(shí)現(xiàn)奇數(shù)份均勻分束，光損耗 小，可實(shí)現(xiàn)分光器復(fù)用，并可應(yīng)用于光通信、光檢測(cè)等領(lǐng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種多光束分束器，其特征在于，所述多光束分 束器為柱狀光波導(dǎo)，所述光波導(dǎo)的橫截面為等邊多邊形，邊數(shù)為 L； 工作時(shí)，待分束的光束與光波導(dǎo)的主軸呈銳角，從光波導(dǎo)的一端入射， 入射后的光束在所述光波導(dǎo)內(nèi)經(jīng)光波導(dǎo)不同的側(cè)面多次全部反射，最 終均勻分成多束子光束從光波導(dǎo)另一端出射。本發(fā)明提供的多光束分 束器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，分束均勻，尤其是能實(shí)現(xiàn)奇數(shù)份均勻分束，光損耗 小，可實(shí)現(xiàn)分光器復(fù)用，并可應(yīng)用于光通信、光檢測(cè)等領(lǐng)

一種多帶同步輸送裝置，包括機(jī)臺(tái)、若干對(duì)送帶機(jī)構(gòu)及收帶機(jī)構(gòu)、裝設(shè)于所述機(jī)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述送帶機(jī)構(gòu)包括送帶轉(zhuǎn)盤(pán)及摩擦對(duì)輥，所述摩擦對(duì)輥包括兩個(gè)相互抵壓的輥筒；所述收帶機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)軸、收帶轉(zhuǎn)盤(pán)、緩沖輥及導(dǎo)向輥，所述收帶轉(zhuǎn)盤(pán)可在主動(dòng)軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述緩沖輥設(shè)置在導(dǎo)向輥及收帶轉(zhuǎn)盤(pán)之間，其包括第一彈性元件及可在所述第一彈性元件的作用下移動(dòng)的活動(dòng)輥；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)軸，所述收帶機(jī)構(gòu)的主動(dòng)軸中部開(kāi)設(shè)軸向的通孔；所述傳動(dòng)軸穿過(guò)所述收帶機(jī)構(gòu)的主動(dòng)軸的通孔，且可帶動(dòng)所述主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；所述送帶機(jī)構(gòu)及收帶機(jī)構(gòu)與

多模變薄拉深工藝廣泛用于生產(chǎn)厚底薄壁空心零件。采用多層組合凹模進(jìn)行變薄拉深可 以代替多次單模變薄拉深，并可省略中間退火、酸洗和表面處理工序，還可以與壓底、切口 等其它工序復(fù)合，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。但其影響因素多，稍有不慎在各層凹模出口處都可 能出現(xiàn)穿底、斷腰、缺口等現(xiàn)象。本軟件的目的在于通過(guò)智能分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高多模變 薄拉深模具設(shè)計(jì)的效率與可靠性，改變單純依賴(lài)經(jīng)驗(yàn)和反復(fù)試模、修模的落后方式。 多模變薄拉深 CAD/CAE 軟件是江蘇省科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)項(xiàng)目《多模變薄拉深模具 CAD 軟件 與摩擦因子測(cè)試方法》的主要成果之一。 本軟件基于項(xiàng)目研制的變薄拉深上限模型以及混合罰函數(shù)法優(yōu)化程序，根據(jù)用戶(hù)輸入的 毛坯及工件的幾何尺寸、材料性能參數(shù)和潤(rùn)滑摩擦等信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)智能化模擬分析和人 機(jī)交互方式，設(shè)計(jì)安全可靠結(jié)構(gòu)優(yōu)化的多模變薄拉深模具。軟件功能如下： （1）模擬單模至四模變薄拉深位移狀態(tài)，組合拉深狀態(tài)和力學(xué)狀態(tài)，為模具設(shè)計(jì)提供精 確的分析判斷。 （2）預(yù)測(cè)凹模的極限工作尺寸，確保工件拉過(guò)各層凹模時(shí)的安全可靠性。 （3）以人機(jī)交互和智能分析方式確定合理的組合凹模模數(shù)、優(yōu)化模層間距、凹模錐角和 定徑帶直徑等。 （4）自動(dòng)繪制模具總裝圖和模具零件圖。 分析程序采用 FORTAN77 語(yǔ)言，繪圖程序采用 AUTO-LISP 語(yǔ)言。借助 WINDOS 操作系統(tǒng)、 FORTAN77 和 AUTO-CAD 軟件包，在普通微機(jī)上可以實(shí)現(xiàn)上述功能。