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本發明公開了一種基于 ROS 的復雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統，包括:工業機器人、機器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機;處理單元用于錄入刀路軌跡規劃、力軌跡規劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規劃、力軌 跡規劃的運動學逆解并實時發送到機器人控制單元;機器人控制單元 用于將接收到的運動學逆解轉換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發 送給工業機器人;工業機器人用于裝夾葉片并機器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機運動以完成葉片的磨削。該系

本發明十字滑塊式塞拉門機構涉及的是一種高速列車塞拉門的開關與密封機構，特別適用于地鐵或者高速列車的門的開關與密封。由步進電機、絲杠、絲杠螺母、支座、主軸、十字滑塊、導桿、塞拉門體、導向輪、導向槽組成； 主軸固定在支座上，十字滑塊的其中一個孔與主軸配合并能延主軸滑動，十字滑塊的另一個相互垂直的孔與導桿相配合，塞拉門體與該導桿用螺釘固聯，在導桿上裝有導向輪，導向輪限制在導向槽內運動，導向槽做成直線加圓弧的形狀，當導向輪在十字滑塊的帶動下沿導向槽移動時就帶動塞拉門實現門的開與關，并實現了塞拉運動；其中十字滑塊的運動是通過步進電機驅動絲杠旋轉，使絲杠螺母作直線移動，絲杠螺母與十字滑塊固聯。

成果簡介：本課題是運用控制技術、計算機網絡技術，建立了一個良好的研究開發與實驗平臺，使高校的科學研究能上一個新臺階。為提高研究生（包括碩士、博士生）的創新能力，提供了實驗環境。 項目來源：學校和教育部共同資助 技術領域：電子信息 應用范圍：遠程控制、自動化遠程教學 現狀特點：建立了一套具有國際先進水平的遠程控制平臺，在滿足教學研究 的基礎上，促進科研的發展。 技術創新：Matlab 平臺下的遠程可上傳控制算法

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交通堵塞已為我國城市所面臨的嚴峻問題，有效的交通信號控制系統可以經濟高效 地提高交叉口及其網絡容量。本系統基于國家重點基礎研究規劃（973）項目、國家高 新技術發展（863）計劃項目和國家自然科學基金課題，針對中國交通流的實際情況， 提出了基于交叉口群協調的交通流動態協調控制技術與系統，根據實際交通問題動態地 將強關聯交叉口加以組合進行協調優化，利用網絡資源解決節點交通問題，提高了協調 控制的針對性和實效性。該技術還將行人過街協調控制、公交優先協調控制，以及快速 路進出口匝道控制等技術有機整合，為城市信號優化提供整體的解決方案與系統。其成 果已分別在杭州城區、丁橋區以及常州、張家港、太倉等地交警部門推廣應用。 

本發明公開了一種基于混合型 MMC 的 HVDC 直流側短路故障 穿越和恢復方法。能在不閉鎖換流器的前提下，通過換流器自身控制 完成直流側短路故障的穿越和恢復，無需機械設備動作，恢復過程不需要重啟換流器，因而故障響應與恢復速度快，對輸電線路為架空線 時經常出現的非永久性短路故障特別有效，在隔離直流側故障的同時 為交直流系統提供無功和有功支撐，并有利于提高所連接的交直流系 統的暫態穩定性。 

本發明公開了一種基于 GPU 和 CPU 混合平臺的高速無損數據 壓縮方法，包括：CPU 讀取待壓縮數據文件，將該待壓縮數據文件從 內存拷貝到 GPU 的全局存儲器中，設置 GPU 上的線程塊組 bk[a]，每 個線程塊中的線程個數 b，設置壓縮字典窗口的長度為 c，并設置指向 第一個壓縮字典窗口的頭部指針為 p_dic_h，設置預讀窗口大小為 d， 指 向 第 一 個 預 讀 窗 口 的 指 針 p_pre_r ， 該 指 針

、新型無連桿壓縮機（十字滑塊壓縮機）的研發，該壓縮機在制冷空調、天然氣等方面具有很好的應用價值。 2、空調制冷方面的研究工作，尤其善長大型集中式空調機組及系統的設計、工藝計算和自動控制等方面的工作。項目概況 十字滑塊壓縮機的研究在我國開始于九十年代中期，雖然起步較晚，但也取得了一定的成果，本人深入分析了這種壓縮機的工作原理、結構特點及其動力特性，設計開發出國內第一臺無油十字滑塊壓縮機試驗樣機，針對十字滑塊壓縮機開發中存在的問題,進行了大量的理論和實驗研究，提出采用聚醚醚酮(PEEK)材料的直線滑動軸承代替直線滾動軸承，并針對影響PEEK摩擦副壽命的兩個主要因素:摩擦副表面溫度、工作載荷,采用有限元法對十字壓縮機滑道體變形進行了分析,建立了滑道體二維計算模型,建立了滑道-滑塊副表面溫度計算模型,給出了工作載荷的計算式。依據所取得的理論和實驗成果，在高壓有油十字滑塊壓縮機的實際應用方面已經取得了一定的成果，如2005～2007年與安瑞科（蚌埠）壓縮機有限公司合作開發H型滑塊式空氣壓縮機，排氣壓力35MPa,排氣量為66 m3/h。該機器運行良好，達到設計要求，已作為定型產品。另外，我們還在高壓無油十字滑塊壓縮機方面做了大量的理論和試驗工作，也取得了一定的成果。今后擬在高壓有油十字滑塊壓縮機的推廣應用及高壓無油十字滑塊壓縮機的研發方面尋求合作伙伴。 、新型無連桿壓縮機（十字滑塊壓縮機）的研發，該壓縮機在制冷空調、天然氣等方面具有很好的應用價值。 2、空調制冷方面的研究工作，尤其善長大型集中式空調機組及系統的設計、工藝計算和自動控制等方面的工作。 在滑塊壓縮機中，將曲軸的回轉運動轉化為活塞往復運動的運動轉換機構，是以正弦機構原理工作的，其特點表現為：①振動小，工藝性好。如上圖所示，四個氣缸共面使壓縮機工作中產生的往復慣性力為定值，方向始終指向曲柄，因而可用兩個平衡塊精確地加以消除，使壓縮機運行平穩，振動小噪聲低。四個活塞呈十字形處于同一平面內，加工時易于保證四個氣缸孔的相互位置精度。②結構緊湊，機械效率高。裝配好的框架-活塞組件在其軸向處于自由狀態，靠每一對活塞在氣缸中自動對中定位，運動阻力小。由于沒有連桿，滑塊沿著滑道可以自由移動，故側向力也很小；加之曲軸與電機軸合為一體，因而結構緊湊，機械效率高。③由于這種壓縮機的吸氣閥可以位于活塞頂部，氣體從活塞內部的吸氣通道經氣閥直接進入氣缸，而排氣閥則位于氣缸蓋上，故吸氣預熱少，進一步提高了壓縮機的效率，吸氣閥的開閉靠活塞運動的慣性力完成，不受閥腔內氣流脈動影響，轉速變化范圍廣，并且低速性能良好，可得到較高的容積效率，很適于采用變頻調速來調節氣量。滑塊壓縮機的發展也是隨著各個相關學科的發展而逐步走向成熟。目前，在從微型、中壓、有油壓縮機發展為小型、高壓、無油壓縮機的發展過程中，更應對上述諸問題作深層次的研究，以期此種新型壓縮機早日在我國獲得開發應用。市場前景十字滑塊壓縮機雖具有上述的優點，但要真正成為產品，必需解決諸如滑塊-滑道副、滑塊-曲柄銷副的摩擦磨損及運動機構受力、受熱變形等一系列問題。解決好以上問題要涉及到摩擦學、材料學、力學及機械加工工藝學等許多跨學科的專門知識，并且有些問題的解決，還有待于新材料、新工藝的出現。因此，十字滑塊壓縮機的發展也是隨著各個相關學科的發展而逐步走向成熟。目前，在從微型、中壓、有油壓縮機發展為小型、高壓、無油壓縮機的發展過程中，更應對上述諸問題作深層次的研究。該壓縮機在航空、航天、艦船、天然氣開發利用等諸多領域具有廣闊的應用前景。