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本發明屬于仿生機器人相關技術領域，并公開了一種基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，包括用于提供 人手原始運動數據的 CyberGlove 數據手套、用于無線傳送原始運動數 據和指令控制的上位機、用于驅動執行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內部，并包括無線收發模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控地實現對欠驅動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設定好的少數控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應用時的動作精確性和適用性。

本發明公開了一種假肢踝關節，包括：調節桿，其一端與脛骨可相對移動地連接，另一端設置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內相對轉動的球體，其中，該球體固定設置在調節桿中部，球碗通過球鉸支架固定在腳底板上；回復組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調節桿上的脛骨減震扭轉彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調節桿的下端的回復盤，踝關節的各向運動通過該組件提供回復力，實現踝關節自動回位。本發明利用球鉸結構實現假肢踝關節的四個被動自由度，通過脛骨減震扭轉彈簧及回復彈簧組為轉動自由度提供回復