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        LG-RCZ02型工業(yè)機器人拆裝綜合實訓系統(tǒng)包括了工業(yè)機器人機械拆裝實訓工作站、工業(yè)機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業(yè)機器人裝調與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機械部分采用真實工業(yè)機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業(yè)機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內部結構、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。 一、工業(yè)機器人機械拆裝實訓工作站功能要求： （一）工業(yè)機器人本體    輕量型機器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。 1、工業(yè)機器人技術參數(shù)： （1）自由度：6自由度 （2）驅動方式：AC全伺服電機驅動 （3）負載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍： 關節(jié)1  ±170° 關節(jié)2  ±110° 關節(jié)3   +40°/-200° 關節(jié)4   ±185° 關節(jié)5   ±120° 關節(jié)6   ±360° （7）每軸運動速度 關節(jié)1  370°/s 關節(jié)2  370°/s 關節(jié)3  430°/s 關節(jié)4  300°/s 關節(jié)5  460°/s 關節(jié)6  600°/s （8）最大扭矩： 關節(jié)5   35Nm  關節(jié)6   24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程 （12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調試。 5、設有內層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結構組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。 6、含工具車一臺。 二、工業(yè)機器人電氣拆裝實訓系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求： 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業(yè)、功能等。可實現(xiàn)垂直多關節(jié)串聯(lián)機器人、垂直多關節(jié)平行四邊形機器人、垂直多關節(jié)L形手腕機器人、垂直多關節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現(xiàn)場總線、機器視覺系統(tǒng)等。 （二）系統(tǒng)技術要求： 1、優(yōu)化結構算法，適應多種結構形式的本體控制。 2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。 3、8軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產。 （三）技術指標： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關、安全開關。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關聯(lián)急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標系統(tǒng)：關節(jié)坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。 15、結構算法：垂直多關節(jié)串聯(lián)、垂直多關節(jié)平行四邊形、垂直多關節(jié)L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。 17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）機器人控制器及示教盒技術參數(shù)： 1、控制部分構造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度： 最大 90%。 4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64。 5、驅動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明 （1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標系。 （2）示教點修改： 插入， 刪除或修改。 （3）微動操作： 可實現(xiàn)。 （4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續(xù)行進。 （5）速度調整： 在機器人工作中和停止中均可微調 快捷功能： 直 接打開功能、 多窗口功能。 （6）應用： 搬運。 （7）安全措施 a.安全速度設定： 可實現(xiàn) 5 級調速(微動、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全開關： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示： 能顯示周邊設備報警信息。 d．機械鎖定： 對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖： 只有主電源關閉時， 才可開安全門。 f．報警顯示： 報警內容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。 （8）編程方式： 菜單引導方式。 （9）動作控制： 關節(jié)運動、 直線及圓弧插補、 工具姿態(tài)。 （10）速度設定功能：百分比設定(關節(jié)運動)。 （11）程序控制命令：跳轉命令， 調用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。 （五）控制系統(tǒng)技術指標 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再現(xiàn)。 （2）驅動方式： 交流伺服驅動。 （3）控制軸數(shù)量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐標系統(tǒng)： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作。 （7）插補功能： 線性插補、圓弧插補。 （8）手動操作速度： 4 段可調。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。 （2）電源： DC 24V 50HZ。 （3）機器人控制系統(tǒng)、 驅動和電機、減速器均為國產自主品牌。 （六）電氣拆裝實訓平臺參數(shù)指標 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。  

一種藥用植物大戟Ep-Hmgr蛋白編碼序列，屬于基因工程領域。所分離出的DNA 分子包括：編碼具有藥用植物大戟Ep-Hmgr蛋白活性的多肽的核苷酸序列，所述的核苷酸序列與SEQ ID NO.3中從核苷酸第81-1832位的核苷酸序列有至少70％的同源性；或者所述的核苷酸序列能在40-55℃條件下與SEQ ID NO.3中從核苷酸第81-1832 位的核苷酸序列雜交。本發(fā)明是一種3-羥基-3-甲基戊二酰輔酶A的還原酶，有助于提高藥用植物大戟中次生代謝產物或其前體的含量，對于保護人民的健康生長有所幫助

本發(fā)明屬于生物科學技術領域，具體的說是基于熒光共振能量轉移方法檢測Rab蛋白與其效應因子間相互作用的方法。通過天然GTP的熒光類似物mantGTP置換與Rab蛋白結合的GDP，作為熒光共振能量轉移的供體；構建Rab蛋白的效應因子與綠色熒光蛋白GFP融合表達的載體，融合蛋白經(jīng)過表達純化之后作為熒光共振能量轉移的受體；可以利用熒光光譜儀基于熒光共振能量轉移的方法在體外直接檢測以mantGTP形式結合的

生物礦化是指生物體通過生物大分子的調控作用生成無機礦物質的過程，它是鏈接無機與生物之間的橋梁。與一般礦化最大的不同在于，它是生物在特定的部位，在一定的物理化學條件下，在生物有機物質的參與控制或影響下，將溶液中的離子轉變?yōu)楣滔嗟V物的過程。像骨骼，鱗片，牙齒等的形成都是自然界中比較常見的生物礦化過程。與工業(yè)生產條件不同，生物礦化不需要苛刻的條件，它是一個條件溫和、低耗能且無污染的物理化學過程。生物礦化采用了自然界中比較簡單且常見的組分，并且可以實現(xiàn)對樣品從成核到結晶過程的調控。因此，探索并模仿生物礦化中

首個 CENP-E 馬達驅動域結合的有機小分子化合物 Syntelin，對實驗性乳腺癌的有較好的治療作用，可用于制備抑制腫瘤細胞增殖藥物。對實驗性乳腺癌的有較好的治療作用，可用于制備抑制腫瘤細胞增殖藥物。 

為落實教育部推進產教融合、校企合作相關工作部署，促進高校教學改革，推動產教融合型企業(yè)建設，中國高等教育學會于2020年8月啟動了2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例推選工作，經(jīng)資格審核、通訊推選、路演答辯、走訪考察以及網(wǎng)上公示等環(huán)節(jié)，共有103項案例認定為2020年度中國高等教育博覽會“校企合作 雙百計劃”典型案例，近期，“中國高等教育博覽會”微信號將陸續(xù)推出“雙百計劃”典型案例推介專欄，歡迎關注。

本實用新型公開了一種機器人球窩關節(jié)摩擦副的測試裝置.現(xiàn)有磨損試驗機難以模擬機器人球窩關節(jié)摩擦副的真實磨損情況.本實用新型包括第一旋轉軸,第二旋轉軸,加載軸,關節(jié)窩夾具和關節(jié)頭夾具;第二旋轉軸和加載軸同軸,第一旋轉軸與加載軸垂直.本實用新型通過關節(jié)窩夾具和關節(jié)頭夾具在第一旋轉軸,第二旋轉軸以及加載軸上的不同組合固定方式,在同一套裝置內完成球窩關節(jié)轉動和擺動測試,通過靈敏電流計實現(xiàn)了在不破壞配對關系情況下,對磨損量的動態(tài)測量,測試結果準確性較高.

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設置在船型結構機器人機身上；機器人機身內設置有控制系統(tǒng)、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實現(xiàn)水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

研究方向：微操作機器人系統(tǒng)、微納設計與加工、生物模式形成與組 織發(fā)育建模。 項目簡介： 在國家自然科學基金國家重大科研儀器設備研制專項（項目編號 61327802）等資助下，本項目研究團隊自主研發(fā)了面向生命科學的原 位顯微分析與操作儀。研究團隊利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的體細胞 核移植，進而將該技術應用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國際上首次利用機器人技術獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導入細胞的方式，細胞顯微操作技術廣泛 應用于生物工程領域。為了減輕實驗操作者的工作負擔，研究者開發(fā) 出自動化微操作系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動化胚胎注射、機器人化單精注射、 機器人化貼壁細胞注射等多類微操作。然而，目前自動化微操作的操 作過程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時，并沒有考慮到微操作對后續(xù)生物過程（如后續(xù)細胞培養(yǎng)）的影 響，因此無法獲得顯著優(yōu)于手工操作的生物結果。 研究團隊面向生命科學發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創(chuàng)化、定點化、定量化功能的，集檢測分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實現(xiàn)了機器人化的細胞核移植流程，并通 過分析微操作工具與細胞接觸過程中的細胞受力情況，實現(xiàn)了基于最 小力的細胞撥動與細胞抽核，保證了細胞核移植操作過程中細胞受力 最小。實驗結果表明，基于最小力的細胞撥動與細胞抽核方法，顯著 減少了細胞撥動過程對細胞的傷害；后續(xù)細胞培養(yǎng)實驗表明，與人工 操作相比，細胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團隊分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細胞培養(yǎng)成功率作為評測依據(jù)，建立了操 作過程細胞受力情況與后續(xù)細胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過程細胞受 力越小，則傷害越小，最終細胞發(fā)育成功率越高的結論。該研究對其 它機器人化生物操作有借鑒意義。