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受體-受體型高分子半導體相對于給體-受體型高分子在實現n型器件性能上具有更優異的電子結構，但由于受體-受體型高分子半導體通常難以合成，因此高性能的n型高分子半導體通常具有交替的給體-受體主鏈結構。而給體單元的引入使得給體-受體型高分子同時呈現p型性能，因此這類聚合物難以實現單一n型性能而具有雙極性性能。郭旭崗課題組通過對高對缺電子的雙噻吩酰亞胺單體進行錫化，得到了單體BTI-Tin, 該單體具有很高的純度、很小的空間位阻、很高的聚合活性。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤，該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本發明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法,該系統包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術控制轉子的轉動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅動該轉子先后轉至對應的位置,通過位置傳感器獲得轉子轉至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設定該轉子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調用檢測初始角和相序子函數獲得初始位置角和相序信息,該系統簡單,檢測方法簡單可靠,準確.

本實用新型提供配電網三相開關裝置及經濟型三相不平衡調節器，配電網三相開關裝置包括 A 相的 換相開關、B 相的換相開關、C 相的換相開關，由接觸器、二極管以及電源功率控制器組成；一相的換 相開關中，電源功率控制器與一個二極管反向并聯，并再串聯一個與電源功率控制器方向相同的二極管， 構成一個電路拓撲結構，所述電路拓撲結構與另一個結構相同但電力電子器件方向完全反向的電路拓撲 結構、接觸器并聯。經濟型三相不平衡調節器包括配電網中各條負載支路上分別設置

本實用新型公開了一種氣液兩相射流反應器，包括反應器筒體，在反應器筒體頂部設有液體噴射裝置，液體噴射裝置包括進液口和伸入反應器筒體內的縮徑式噴嘴；在反應器筒體上部設有排氣口；在反應器筒體的內壁設有多個擋板；在反應器筒體下部設有進氣口和循環液進口，進氣口與位于縮徑式噴嘴下方的氣體分布器連通；在反應器筒體底部設有排液口。本實用新型還公開了一種氣液兩相射流反應系統，包括氣液兩相射流反應器、蒸發器、閃蒸罐。本實用新型氣液兩相射流反應器系統，利用高速液體射流的剪切作來破碎氣泡，實現氣液兩相的高效分散混合，具有流程簡潔、反應器結構簡單、氣液混合效果好等優點，適用于甲醇羰基化生成醋酸或醋酸甲酯羰基化生產醋酐。

項目簡介： 由于在電網中會出現三相不平衡現象，通常需要運用多種補償技 術進行調節。其中一種可行的方法，便是在三相電系統中加入負荷平 衡器，進行動態相間補償，這種補償的目的是在不影響負載工作（即 負載不斷電）的情況下進行自動換相，其核心技術是逆變和變頻。本 系統借助能源互聯網這一新概念，搭建新型能源局域網（子單元）， 從而實現三相電的平衡。

水槍的試驗表明，空氣-水兩相射流能比純水射流節水30%-50%。低成本、低能耗、高效率是這一技術的優勢。