本發(fā)明公開了一種直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)?調(diào)速一體式約束預(yù)測控制方法，本發(fā)明將這種驅(qū)動(dòng)?調(diào)速一體式的控制技術(shù)應(yīng)用于直流電機(jī)，首先利用廣義比例積分觀測器技術(shù)在串級電路和轉(zhuǎn)速的光電編碼器采集的轉(zhuǎn)速信息的基礎(chǔ)上對系統(tǒng)的集總干擾進(jìn)行估計(jì)，得到重構(gòu)后的集總干擾信息，結(jié)合模型預(yù)測控制相關(guān)技術(shù)設(shè)計(jì)出針對直流電機(jī)的帶輸入約束的輸出反饋控制器，在保證系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能的基礎(chǔ)上，因?yàn)椴恍枰褂秒娏鳌㈦妷阂约稗D(zhuǎn)矩傳感器，降低了系統(tǒng)的成本，提高了系統(tǒng)容錯(cuò)能力，同時(shí)可以明顯地抑制參數(shù)攝動(dòng)和負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變等因素引起的干擾，從而大大提高直流電機(jī)系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速的控制精度和干擾抑制能力。