本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS深組合導(dǎo)航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)；2進行M步步長的狀態(tài)預(yù)測更新，得到先驗狀態(tài)量的預(yù)測值3對先驗狀態(tài)量進行修正，得到后驗狀態(tài)量的預(yù)測值4對狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進行自適應(yīng)更新，并用后驗狀態(tài)量預(yù)測值對慣性導(dǎo)航結(jié)果進行補償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息；5補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合算法過程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導(dǎo)致的截斷誤差；同時解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導(dǎo)致的導(dǎo)航定位誤差。